[发明专利]一种深水AUV的双余度运动控制系统

摘要

本发明提供了一种一种深水AUV的双余度运动控制系统，属于深水水下自主航行器领域。本发明采用双余度结构，包括层叠式并联的两个运动控制单元，两个运动控制单元的结构相同，每个运动控制单元具有一个航插接口。运动控制系统接收主控制系统以及甲板单元通过无线电或声通信发出的遥控指令，优先执行主控制系统指令。当主控制单元故障时则等待甲板单元的遥控指令，在设定时间内收不到指令时，则自动采取应急措施。双余度系统两个余度在控制权限上是对等的，采用第三方裁判。本发明保证了AUV安全返航，保障AUV机载设备安全回收，保障内外电路互不干扰，同时具备死机保护，温度检测，漏水监测功能，保障单个余度正常工作，提升单个余度可靠性。

主权项

1.一种深水AUV的双余度运动控制系统，用于控制AUV的运动单元，运动单元包括矢量推进器、声学释放器、机械释放器及抛缆舵机；其特征在于，所述的系统采用双余度结构，包括层叠式并联的两个运动控制单元，两个运动控制单元的结构相同，每个运动控制单元具有一个航插接口；运动控制系统接收主控制系统以及甲板软件通过无线电或声通信发出的遥控指令，优先执行主控制系统指令；当主控制单元故障时则等待甲板软件的遥控指令，在设定时间内收不到指令时，则自动采取应急措施；两个运动控制单元在控制权限上是对等的，采用第三方裁判进行余度管理；当通过主控制单元进行余度管理时，主控制单元接收各余度传递过来的运行状态，比较评判，默认余度1工作，如果余度1故障，而余度2正常，则自动切换到余度2工作，如果余度1和余度2均故障，则自动采取应急措施。