[发明专利]一种车载摇振式果实采摘器

摘要

本发明公开了一种车载摇振式果实采摘器，具体包括手推小车、驱动装置、摇振装置、调幅装置以及树枝夹持装置。通过树枝夹持装置夹紧树枝枝干，并在摇振装置的作用下使得树枝做一定幅度且空间封闭的圆周运动，进而产生摇振来实现果实与枝干的分离，并通过调幅装置改变摇晃力度，实现不同种类果实的采摘。本发明结构简单、可靠，能节省劳动力，且有效解决采摘果实时用时长且成本高的问题。

主权项

1.一种车载摇振式果实采摘器，其特征在于：包括手推小车、驱动装置、摇振装置、调幅装置及树枝夹持装置；所述的手推小车包括推手、车底板和自锁车轮，所述的推手与所述车底板固连，所述的自锁车轮数量为4个，且固定安装在车底板四个端角处；所述的驱动装置包括调速电机及减速器Ⅰ，所述的减速器I与所述调速电机相连，且均安装在所述的车底板上；所述的摇振装置包括蜗杆、轴承座Ⅰ、定心轴、球铰支座、蜗轮和摇杆；所述轴承座Ⅰ和所述的定心轴均固定在所述的车底板上；所述蜗杆通过所述的轴承座Ⅰ进行水平支撑，且与所述的减速器Ⅰ相连；所述蜗轮通过所述定心轴进行竖向支撑，且与所述蜗杆相啮合；所述的球铰支座固定安装在所述蜗轮的上端面，与所述的摇杆一端铰接；所述调幅装置包括伺服电机、减速器Ⅱ、连杆、轴承座Ⅱ、套筒、滑杆、摇臂Ⅰ、摇臂Ⅱ、支板、紧定螺母以及球面轴承；所述的伺服电机、减速器Ⅱ、轴承座Ⅱ均固定安装在所述的车底板上，且伺服电机与减速器Ⅱ相连；所述的连杆与所述的减速器连接，且通过所述的轴承座Ⅱ进行水平支撑；所述的摇臂Ⅰ与所述的连杆固定连接；所述摇臂Ⅱ与所述的摇臂Ⅰ以转动副接连，且另一端与所述的支板以转动副相连；所述的支板四个端角处通过所述的紧定螺母固定安装有4个所述的滑杆；所述的套筒固定安装在所述的车底板上，且与所述的滑杆以移动副相连；所述的支板中心处打孔，且固定安装所述的球面轴承；所述的摇杆采用所述的球面轴承进行定位支撑；所述树枝夹持装置包括定爪、弹簧、动爪、磁块、直流式吸盘电磁铁、紧定螺钉I、销轴、磁控电源、夹紧块及紧定螺钉II；所述的动爪与所述的定爪通过所述销轴以转动副连接，所述的弹簧安装在所述的动爪与定爪之间，且所述的定爪通过所述的紧定螺钉I固定安装在杆顶端；所述磁块固定在动爪侧端；所述的直流式吸盘电磁铁通过所述的磁控电源供电，所述的磁控电源固定安装在摇杆顶端，所述的夹紧块通过所述的紧定螺钉II成对安装在所述的定爪和所述的动爪顶端。