[发明专利]一种路网拓扑构建方法、导航路径计算方法及装置有效
| 申请号： | 201711454514.4 | 申请日： | 2017-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109974725B | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 刘册;杨凯 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京曼威知识产权代理有限公司 11709 | 代理人： | 方志炜 |
| 地址： | 100080 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种路网拓扑构建方法、导航路径计算方法及装置。该路网拓扑构建方法包括：获得目标场景对应的二维坐标点数组；其中，二维坐标点数组中的每一坐标点均对应一数据标识，所述数据标识为障碍物标识或道路标识；基于所述二维坐标点数组中各个坐标点对应的数据标识，确定所述目标场景中各个障碍物的边界；基于所述各个障碍物的边界，确定所述各个障碍物的顶点；以所述各个障碍物的顶点作为路网节点，且以各个目标集合对应的区域作为路网路段，生成所述目标场景的路网拓扑；其中，任一目标集合包括可联通的两个路网节点之间的坐标点。通过该路网拓扑构建方法，可以高效地构建目标场景的高精度路网拓扑。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 路网 拓扑 构建 方法 导航 路径 计算方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种路网拓扑构建方法，其特征在于，包括：获得目标场景对应的二维坐标点数组；其中，所述二维坐标点数组中的每一坐标点均对应一数据标识，所述数据标识为障碍物标识或道路标识；基于所述二维坐标点数组中各个坐标点对应的数据标识，确定所述目标场景中各个障碍物的边界；基于所述各个障碍物的边界，确定所述各个障碍物的顶点；以所述各个障碍物的顶点作为路网节点，且以各个目标集合对应的区域作为路网路段，生成所述目标场景的路网拓扑；其中，任一目标集合包括可联通的两个路网节点之间的坐标点。
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