[发明专利]不依靠角速度反馈的无人机鲁棒姿态控制方法和装置

摘要

本发明提供了一种不依靠角速度反馈的无人机鲁棒姿态控制方法和装置；其中，该方法包括：采集无人机的动力系统输出的姿态角，计算姿态角与期望参考量之间的姿态角误差；根据姿态角误差和标称控制信号，生成姿态角速度误差的估计值；姿态角包括滚动角、俯仰角或偏航角；根据估计值，更新标称控制信号；根据姿态角误差和当前的最终控制信号，生成鲁棒补偿控制信号；根据更新后的标称控制信号和鲁棒补偿控制信号，更新最终控制信号；根据更新后的最终控制信号，控制无人机执行姿态角对应的姿态。本发明可以抑制无人机飞行过程中非线性、耦合和外部时变干扰等多种不确定性的影响，提高无人机姿态控制的精度及鲁棒性。

主权项

一种不依靠角速度反馈的无人机鲁棒姿态控制方法，其特征在于，所述方法应用于四旋翼无人机的处理器；所述方法包括：采集所述无人机的动力系统输出的姿态角，计算所述姿态角与期望参考量之间的姿态角误差；根据所述姿态角误差和标称控制信号，生成姿态角速度误差的估计值；所述姿态角包括滚动角、俯仰角或偏航角；根据所述估计值，更新所述标称控制信号；根据所述姿态角误差和当前的最终控制信号，生成鲁棒补偿控制信号；根据更新后的标称控制信号和所述鲁棒补偿控制信号，更新所述最终控制信号；根据更新后的最终控制信号，控制所述无人机执行所述姿态角对应的姿态。