[发明专利]一种小型钻铣机器人结构及控制系统

摘要

本发明提供一种钻铣机器人结构及控制系统，属于智能机械制造技术领域，包括第一回转机构、第二回转机构、第三回转机构、第四回转机构、第五回转机构、大臂、Y型大臂、小臂、控制系统，第一回转机构、第三回转机构、第四回转机构、第五回转机构回转轴线相互平行，第二回转机构的回转轴线与其它四个回转轴线垂直，大臂连接着第一回转机构与第二回转机构，Y型大臂连接着第二回转机构与第三回转机构，第四回转机构、第五回转机构安装在小臂上，小臂与第三回转机构固连在一起，控制系统固定在第一回转机构的基座上，控制系统采用模块化方式搭建；本发明可实现平面内和空间范围内进行定位和定向，作业适应性强，适应度广，使用效果好，便于推广应用。

主权项

一种钻铣机器人结构，包括第一回转机构（1）、第二回转机构（2）、第三回转机构（3）、第四回转机构（4）、第五回转机构（5）、大臂（6）、Y型大臂（7）、小臂（8）、控制系统（9），所述的第一回转机构（1）、第三回转机构（3）、第四回转机构（4）、第五回转机构（5）的回转轴线相互平行，所述的第二回转机构（2）的回转轴线与第一回转机构（1）、第三回转机构（3）、第四回转机构（4）、第五回转机构（5）回转轴线垂直，所述的大臂（6）连接着第一回转机构（1）与第二回转机构（2），所述的Y型大臂（7）连接着第二回转机构（2）与第三回转机构（3），所述的小臂（8）上固定安装了第四回转机构（4）、第五回转机构（5），并与第三回转机构（3）固连在一起；所述的第一回转机构（1）、第三回转机构（3）的电机转动时，获得刀具不同的加工范围；所述的第一回转机构（1）的步进电机（101）、第二回转机构（2）的减速步进电机I（207）、第三回转机构（3）的减速步进电机II（303）、第四回转机构（4）的减速步进电机III（407）、第五回转机构（5）的减速步进电机IV（503）都安有编码器，可以获取各个电机的回转角度，实现精确定位，且各电机均带有刹车功能；所述的控制系统（9）固定在第一回转机构（1）的基座上，所述的控制系统（9）采用模块化方式搭建，包括2块STM32F103VET6核心处理器模块、步进电机驱动电路模块、电源供电电路模块、步进电机外围处理电路共阳、共阴驱动电路模块、步进电机刹车电路模块、编码器差分转单端输出电路模块，各模块间通过导线相连接，2块STM32F103VET6核心处理器模块间采用串口通信。