[发明专利]基于四元数的四旋翼飞行器鲁棒姿态控制方法、装置及系统在审
| 申请号： | 201711456318.0 | 申请日： | 2017-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN108132604A | 公开（公告）日： | 2018-06-08 |
| 发明（设计）人： | 刘昊;彭发醇;蔡国飙;刘德元;赵万兵 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 徐彦圣 |
| 地址： | 100000*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了基于四元数的四旋翼飞行器鲁棒姿态控制方法、装置及系统，涉及自动化控制技术领域，包括根据姿态信息和四旋翼飞行器旋转运动的动力学模型建立误差模型；构建标称控制器，根据标称控制器对误差模型进行跟踪，获取标称闭环控制系统；构建鲁棒补偿器，根据鲁棒补偿器对误差模型进行不确定性的抑制，获取鲁棒姿态控制信息。本发明具有较好的稳态和动态跟踪性能。 | ||
| 搜索关键词： | 鲁棒 四旋翼飞行器 误差模型 标称 装置及系统 姿态控制 控制器 补偿器 四元数 构建 动力学模型建立 自动化控制技术 闭环控制系统 动态跟踪性能 姿态控制信息 不确定性 姿态信息 稳态 跟踪 | ||
【主权项】：
一种基于四元数的四旋翼飞行器鲁棒姿态控制方法，其特征在于，包括：根据姿态信息和四旋翼飞行器旋转运动的动力学模型建立误差模型；构建标称控制器，根据所述标称控制器对所述误差模型进行跟踪，获取标称闭环控制系统；构建鲁棒补偿器，根据所述鲁棒补偿器对所述误差模型进行不确定性的抑制，获取鲁棒姿态控制信息。
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