[发明专利]一种多车协同避障系统及方法在审
| 申请号： | 201711456859.3 | 申请日： | 2017-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN108281040A | 公开（公告）日： | 2018-07-13 |
| 发明（设计）人： | 殷国栋;刘好 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G08G1/16 | 分类号： | G08G1/16 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 徐尔东 |
| 地址： | 210096 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多车协同避障系统及方法，该系统包括决策层，其分别与感知层、执行层，以及通信装置相连接，对避障环境下车况信息、路况信息以及定位信息进行解析，并向执行层发送避障指令，实现车辆队列的避障操作；感知层，其采集车况信息、路况信息以及定位信息并输入决策层，包括超声波雷达、激光雷达、双目摄像头、光电编码器、姿态传感器、差分北斗/GPS信号RTCM信号源；执行层，其接受决策层输出的指令并执行，包括驱动电机，转向舵机，制动器；通信装置，用于避障车辆与相邻车辆进行信息交互，包括DSRC通讯机和5G微蜂窝基站；本发明整个多车协同避障系统高效稳定且具有广阔的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 避障 避障系统 决策层 定位信息 路况信息 通信装置 协同 感知层 指令 超声波雷达 光电编码器 双目摄像头 微蜂窝基站 姿态传感器 车况信息 车辆队列 激光雷达 驱动电机 相邻车辆 信息交互 转向舵机 制动器 通讯机 信号源 北斗 解析 下车 采集 发送 输出 应用 | ||
【主权项】：
1.一种多车协同避障系统，其特征在于：包括决策层，执行层、通信装置和感知层分别与决策层相连通；前述的感知层，实时采集车况信息、路况信息以及定位信息；前述的执行层，接收决策层输出的指令并执行；前述的通信装置，用于避障车辆与目标道路上的相邻车辆进行信息交互；前述的决策层由感知层获取信息进行解析和运算，向避障车辆底层的动力部件发送解析与运算结果，通过通信装置与目标道路上相邻车辆进行信息交互，决策层进行汇总向执行层发送最终指令进行执行。
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