[发明专利]一种基于差速齿轮的柔性臂段与柔性机械臂有效
| 申请号： | 201711457796.3 | 申请日： | 2017-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN108189018B | 公开（公告）日： | 2019-12-06 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;刘天亮;符海明;梁斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/10;B25J17/00 |
| 代理公司： | 44205 广州嘉权专利商标事务所有限公司 | 代理人： | 谢岳鹏<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及机器人领域，公开了一种基于差速齿轮的柔性臂段与柔性机械臂，柔性臂段包括主动关节模组，其包括第一关节连接块与差速齿轮组；从动关节模组，其包括第二关节连接块与差速齿轮组；第一臂段与第二臂段，第一臂段的尾端与第一齿轮固定连接，并与第三齿轮转动连接，第二臂段的首端与第二齿轮、第四齿轮转动连接，第二臂段的尾端与第六齿轮、第八齿轮转动连接；第二齿轮与第六齿轮之间，以及第四齿轮与第八齿轮之间同步转动且转向相反。本发明可以减少驱动电机的使用数量，从而提高响应速度，降低成本；采用齿轮差速器加联动关节的方案，将单个关节的运动完全一致地传到下一个关联关节，实现关节段等曲率等方向的关节运动。 | ||
| 搜索关键词： | 齿轮 齿轮转动 关节 第二臂 柔性臂 差速齿轮组 关节连接块 柔性机械臂 差速齿轮 第一臂 模组 尾端 齿轮差速器 机器人领域 从动关节 关节运动 驱动电机 同步转动 主动关节 转向相反 等曲率 联动 首端 关联 响应 | ||
【主权项】：
1.一种基于差速齿轮的柔性臂段，其特征在于，包括/n主动关节模组，其包括第一关节连接块，所述第一关节连接块的周向上依次转动连接有第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮与第四齿轮，相邻齿轮之间相互啮合以形成差速齿轮组；/n从动关节模组，其包括第二关节连接块，所述第二关节连接块的周向上依次转动连接有第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮与第八齿轮，相邻齿轮之间相互啮合以形成差速齿轮组，且所述第一齿轮与所述第五齿轮位于同一侧；/n第一臂段与第二臂段，所述第一臂段的尾端与所述第一齿轮固定连接，并与所述第三齿轮转动连接，所述第二臂段的首端与所述第二齿轮、第四齿轮转动连接，所述第二臂段的尾端与所述第六齿轮、第八齿轮转动连接；/n所述第二齿轮与所述第六齿轮之间，以及所述第四齿轮与所述第八齿轮之间同步转动且转向相反；/n还包括联动绳，所述联动绳为闭合的绳环，所述联动绳分别绕设在所述第二齿轮与所述第六齿轮上，且在所述第二齿轮与所述第六齿轮之间交叉，所述第四齿轮与所述第八齿轮之间通过另一所述联动绳以相同的方式连接。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工业大学深圳研究生院，未经哈尔滨工业大学深圳研究生院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201711457796.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种白酒异物检测系统的酒瓶抓取机械手
- 下一篇：仿生轮足式气动软体行走机器人
