[发明专利]一种基于红外视觉的无人直升机着舰引导控制方法在审
| 申请号： | 201711459598.0 | 申请日： | 2017-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN108227722A | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 周城宇;甄子洋;李佳欢;邢冬静;杨天开;黄一敏 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/04 | 分类号： | G05D1/04;G05D1/08 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于红外视觉的无人直升机着舰引导控制方法，采用红外识别标志作为舰艇甲板上的识别标志，无人直升机采用设置了红外滤光片的摄像机对合作目标进行拍摄。处理时，首先对拍摄的图像进行滤波，并采用阀值化的方法进行二值化处理；然后，进行轮廓提取，得到红外合作目标的轮廓；接着根据红外合作目标的轮廓计算其中心坐标，并计算出无人直升机相对于合作目标的位置误差以及甲板的姿态；最后，无人直升机的位置控制器根据位置误差调整无人直升机的位置，无人直升机根据甲板的姿态调整无人直升机的姿态。本发明控制简单，实时性好，精度高，稳定性好，具有广阔的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 无人直升机 合作目标 引导控制 着舰 甲板 视觉 红外识别标志 位置误差调整 二值化处理 红外滤光片 位置控制器 舰艇甲板 轮廓计算 轮廓提取 实时性好 位置误差 中心坐标 姿态调整 拍摄 滤波 摄像机 图像 应用 | ||
【主权项】：
1.一种基于红外视觉的无人直升机着舰引导控制方法，其特征在于，包含如下步骤：步骤1)，采用红外合作目标作为舰艇甲板上的合作目标，用以增强无人直升机对合作目标的识别精度；步骤2)，无人直升机采用设置了红外滤光片的摄像机对合作目标进行拍摄；步骤3)，对拍摄的图像进行滤波；步骤4)，对滤波后的图像采用阀值化的方法进行二值化处理后，进行轮廓提取，得到红外合作目标的轮廓；步骤5)，根据红外合作目标的轮廓计算其中心坐标；步骤6)，根据红外合作目标的中心坐标以及无人直升机预设的目标坐标计算出无人直升机相对于合作目标的位置误差；步骤7)，根据红外合作目标的轮廓计算出甲板的姿态后，计算出无人直升机的目标姿态；步骤8)，采用位置控制器根据无人直升机相对于合作目标的位置误差调整无人直升机的位置，采用姿态控制器根据无人直升机的目标姿态调整无人直升机的姿态；步骤9)重复步骤2)至步骤8)，直至无人直升机着舰。
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