[发明专利]基于主动式双目立体视觉的测量方法及RGBD相机系统在审
| 申请号： | 201711459683.7 | 申请日： | 2017-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN107917701A | 公开（公告）日： | 2018-04-17 |
| 发明（设计）人： | 尹炜;孙海洋;刘中原;张建;罗云;吴超;窦仁银;李嘉俊 | 申请（专利权）人： | 人加智能机器人技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01C11/02 | 分类号： | G01C11/02;G01C11/08 |
| 代理公司： | 北京酷爱智慧知识产权代理有限公司11514 | 代理人： | 安娜 |
| 地址： | 100000 北京市海淀区北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于传感器技术领域，提供了一种基于主动式双目立体视觉的测量方法及RGBD相机系统。该系统包括前端成像子系统和FPGA计算子系统，前端成像子系统包括红外双目成像单元和彩色图像成像单元，FPGA计算子系统包括三目同步单元、数据采集单元、矫正单元、立体匹配单元和配准单元，红外双目成像单元和彩色图像成像单元均与三目同步单元连接，红外双目成像单元和彩色图像成像单元还均与数据采集单元连接，数据采集单元、矫正单元、立体匹配单元和配准单元依次连接。本发明基于主动式双目立体视觉的测量方法及RGBD相机系统，能够在弱纹理、暗光环境下，实时进行中高精度的三维环境深度感知，实现RGBD相机系统。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 主动 双目 立体 视觉 测量方法 rgbd 相机 系统 | ||
【主权项】：
一种基于主动式双目立体视觉的测量方法，其特征在于，包括：同时对目标场景中的红外光和可见光进行成像，分别形成红外图像和彩色图像；对所述红外图像和所述彩色图像进行矫正；将矫正后的红外图像进行立体匹配，生成视差图；将所述视差图与矫正后的彩色图像进行配准，确定每个彩色像素点的深度值。
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