[发明专利]基于激光数据的变电站异物识别方法有效
| 申请号： | 201711459790.X | 申请日： | 2017-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN108107444B | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 李海峰;刘延辉;阳薇;孔波;王国军;侯木齐 | 申请（专利权）人： | 国网黑龙江省电力有限公司检修公司;国家电网公司 |
| 主分类号： | G01S17/88 | 分类号： | G01S17/88;G06K9/62;G06T7/33 |
| 代理公司： | 哈尔滨东方专利事务所 23118 | 代理人： | 陈晓光 |
| 地址： | 150090 黑龙江省哈尔滨市南岗*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 基于激光数据的变电站异物识别方法。目前进行异物识别，易受环境影响，建模复杂算法耗时。本发明步骤如下：首先利用激光雷达对多个区域采集激光数据，通过分析整理建成一个模型点云集合，再利用激光雷达对某一个需测定区域采集激光数据组成测试点云，通过计算将点云分布信息进行孤立点去除滤波，再统计点云数据在xyz轴三个方向上的分布直方图，经均匀采样滤波提取关键点并计算特征向量，建立kdtree匹配对索引，经过SVD进行转换矩阵求解，并转换测试点云坐标与模型点云进行ICP迭代配准，再通过kdtree计算点对配对距离筛选超距点，最后计算超距点集合的疏密性，判别是否是异物。本发明用于变电站异物识别。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光 数据 变电站 异物 识别 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光数据的变电站异物识别方法，其特征是：识别的方法步骤如下：首先利用激光雷达对多个区域采集激光数据，通过分析整理建成一个模型点云集合，其次再利用激光雷达对某一个需测定区域采集激光数据组成测试点云，通过计算将点云分布信息进行孤立点去除滤波，再统计点云数据在xyz轴三个方向上的分布直方图，经均匀采样滤波提取关键点并计算特征向量，建立kdtree匹配对索引，经过SVD进行转换矩阵求解，并转换测试点云坐标与模型点云进行ICP迭代配准，再通过kdtree计算点对配对距离筛选超距点，最后计算超距点集合的疏密性，判别是否是异物。
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