[发明专利]一种车辆避障换道时机的确定方法及避障换道的控制方法有效
| 申请号： | 201711460191.X | 申请日： | 2017-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109987092B | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 吴光耀;苏常军;杨学青;刘振楠;王辉 | 申请（专利权）人： | 郑州宇通客车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W40/04;G05D1/02 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 吴敏 |
| 地址： | 450016 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及智能汽车自动控制领域，特别是一种车辆避障换道时机的确定方法及避障换道的控制方法，该换道时机的确定方法为通过获取车辆周围障碍物信息和路况信息，判断车辆周围障碍物与车辆之间是否设定条件，当满足设定条件时判定车辆可以进行避障换道，同时，根据起始点坐标、目标点坐标和道路航向角进行曲线拟合，得到从起始点坐标到目标点坐标的路径，该路径即为换道路径；通过车辆智能环境感知能力，保证车辆安全行驶的同时智能的规划避障换道路径，解决了智能汽车自动驾驶中自动避障或换道控制策略不合理的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 避障换道 时机 确定 方法 控制 | ||
【主权项】：
1.一种车辆避障换道时机的确定方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：1)检测车辆前方是否有障碍物，若有，判断车辆前方障碍物的距离和速度是否满足第一设定条件，若满足，检测车辆右侧或左侧车道障碍物信息；2)判断车辆前方障碍物与其右侧或左侧障碍物的横向距离是否大于设定距离；3)若大于，则判断车辆右侧或左侧至少一个车道宽度范围内是否有障碍物；4)若没有障碍物，则判断车辆右侧后方或左侧后方障碍物的距离和速度是否满足第二设定条件，若满足，则向右侧或左侧换道。
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