[发明专利]轮毂驱动电动汽车的电子差速控制系统在审
| 申请号： | 201711461478.4 | 申请日： | 2017-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN108177693A | 公开（公告）日： | 2018-06-19 |
| 发明（设计）人： | 伍卫;陈文芗;洪剑锋;杨俊杰;曹福青;赵婉莹;易志坤;黄志兵;沈汉鑫;方遒 | 申请（专利权）人： | 厦门大学 |
| 主分类号： | B62D11/04 | 分类号： | B62D11/04;B60L15/20;B60L15/32;B60L15/38 |
| 代理公司： | 广东广和律师事务所 44298 | 代理人： | 李龙飞 |
| 地址： | 361005 *** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种轮毂驱动电动汽车的电子差速控制系统，包括电子差速控制器、各轮毂电机驱动器、用于测量方向盘转角的角度传感器、检测油门位置的油门位置传感器、测量轮毂电机实际转速的驱动轮实际转速检测模块；角度传感器和油门位置传感器通过CAN总线与电子差速控制器通信，驱动轮实际转速检测模块通过检测轮毂电机霍尔信号计算得到各驱动轮实际转速；所述电子差速控制器包括Ackerman转向模型计算模块和PID神经元网络控制模块。本发明系统结构简单，可根据车辆转向角和目标行驶速度对各轮毂电机进行合理的电子差速控制。 | ||
| 搜索关键词： | 电子差速控制器 轮毂电机 实际转速 驱动轮 电子差速控制系统 油门位置传感器 角度传感器 电动汽车 检测模块 轮毂驱动 神经元网络控制 驱动器 电机实际转速 方向盘转角 测量轮毂 车辆转向 电子差速 霍尔信号 计算模块 油门位置 转向模型 检测 测量 行驶 通信 | ||
【主权项】：
1.轮毂驱动电动汽车的电子差速控制系统，其特征在于：所述系统包括电子差速控制器、轮毂电机驱动器、角度传感器、油门位置传感器、驱动轮实际转速检测模块；所述角度传感器用于测量方向盘转角，所述驱动轮实际转速检测模块用于测量轮毂电机实际转速，所述角度传感器和油门位置传感器通过CAN总线与电子差速控制器通信；所述电子差速控制器包括Ackerman转向模型计算模块和PID神经元网络PIDNN控制模块；Ackerman转向模型计算模块根据角度传感器所测得的车辆转向角δ和油门位置传感器所测得的车辆目标行驶速度vc的值，计算得到车辆转向行驶时内、外侧驱动轮目标速度分别为v1、v2；Ackerman转向模型计算模块根据车辆转向角δ和目标行驶速度vc的值计算得到车辆转向行驶时内、外侧驱动轮目标速度v1、v2表达式分别为：![]()
式中：K为内、外侧轮转向节点距离，L为轴距；驱动轮实际转速检测模块通过检测轮毂电机霍尔信号计算得到内、外侧驱动轮实际速度分别为v1'、v2'；将内、外侧驱动轮实际速度与目标速度的偏差分别作为PIDNN控制模块的输入，计算得到各驱动轮PWM调速信号，并通过电机驱动器完成对驱动轮转速的闭环控制，使驱动轮实际速度跟随目标速度，实现差速控制。
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