[发明专利]一种车道偏离预警系统的报警方法

摘要

一种车道偏离预警系统的报警方法，该车道偏离预警系统包括车道标线检测模块、预警模块和车身控制器，包括以下步骤：步骤一、建立坐标系：建立世界坐标系(O，X，Y，Z)和图像平面坐标系(u，v)；步骤二、预触发报警状态判定：若满足Distance≤Threshold时，触发预报警状态，并由车身控制器记录预报警状态；当不满足Distance≤Threshold时，触发非预报警状态，并由车身控制器记录非预报警状态；步骤三、报警抑制状态判定：当DriftAngle≥angleThresh时，触发抑制报警状态，并由车身控制器记录抑制报警状态状态；当DriftAngle≥angleThresh不满足时，触发非抑制报警状态，并由车身控制器记录非抑制报警状态；步骤四、输出报警状态。有效避免因路面模糊、磨损等引起的检测不准时的误警告问题。

主权项

1.一种车道偏离预警系统的报警方法，该车道偏离预警系统包括车道标线检测模块、预警模块和车身控制器，所述的车身控制器分别与车道标线检测模块和预警模块相连接，所述的车道标线检测模块和预警模块相连接，车身控制器记录车道标线检测模块和预警模块状态、同时记录预警模块输出的报警信息，所述的车道标线检测模块对车道标志线进行识别、确认车道标线与自车车辆的相对位置关系，所述的预警模块判断车辆是否已经贴近或越过车道标志线，当车辆进入设定报警区域时预警模块为驾驶员提供报警信息，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、建立坐标系：对应安装在车体上相机(1)成像的集合关系，建立世界坐标系(O，X，Y，Z)和图像平面坐标系(u，v)，其中世界坐标系(O，X，Y，Z)的原点建立在相机(1)摄像头的垂直中心线与地面的交点，X指向车辆纵轴的前方，Y指向垂直与车辆纵轴的右方，Z指向垂直与车辆的上方，其中平面坐标系的原点建立在相机(1)获取到的图像左上方，u轴为垂直方向，v轴为水平方向；步骤二、预触发报警状态判定：道路标线检测模块根据当前车道线检测结果y2与预设的车辆宽度信息，计算获得车轮距离车道线的距离Distance＝abs(b‑width/2)，将该距离作为预触发报警状态的重要判断条件，若满足Distance≤Threshold时，触发预报警状态，并由车身控制器记录预报警状态；当不满足Distance≤Threshold时，触发非预报警状态，并由车身控制器记录非预报警状态；其中，当前车道线检测结果y2在世界坐标系(O,X,Y,Z)中的表达式为y＝k*x+b，该处k为车道线的斜率、b为截距，width是车辆宽度，Threshold值为设定在道路标线检测模块中当车辆发生车道偏离时应当发出报警的距离阈值，Threshold值可以根据不同的需求由用户进行设定；步骤三、报警抑制状态判定：预警模块读取车身控制器记录的状态，当车身控制器记录的状态判断为预报警状态时，预警模块读取道路标线检测模块输出的当前帧及上一帧车道线的检测结果，然后将当前帧检测结果与上一帧的检测结果进行对比判断，采用如下公式对报警状态进行抑制修正：y_pre＝k_pre×x+b_prey_cur＝k_cur×x+b_curDriftAngle＝atan(k_pre)‑atan(k_cur)上式中，_pre代表上一帧车道线的检测结果，_cur代表当前帧车道线的检测结果，DriftAngle为当前帧车道线检测结果与上一帧车道线检测结果的偏角，当DriftAngle≥angleThresh时，触发抑制报警状态，并由车身控制器记录抑制报警状态状态；当DriftAngle≥angleThresh不满足时，触发非抑制报警状态，并由车身控制器记录非抑制报警状态；步骤四、输出报警状态：预警模块读取车身控制器记录的状态，当步骤二中车身控制器记录了预报警状态，且步骤三中车身控制器记录了非抑制报警状态时，预警模块输出报警状态至车身控制器，否则预警模块输出非报警状态至车身控制器。