[发明专利]一种基于RTK技术的多余度无人机导航系统和方法

摘要

本发明提供一种基于RTK技术的多余度无人机导航系统及方法，其中，飞控计算机收到RTK机载移动基站的卫星数据后，在确定RTK机载移动基站在RTK模式且无人机未发生位置漂移情况下，利用RTK机载移动基站的卫星数据来导航；确定RTK机载移动基站不为RTK模式且普通GPS工作稳定情况下，利用普通GPS卫星数据来导航；收到普通GPS卫星数据后，在普通GPS稳定工作且无人机未发生位置漂移情况下，或者在普通GPS没有稳定工作情况下，采用RTK机载移动基站的卫星数据来导航；在普通GPS稳定工作且无人机发生位置漂移情况下，利用普通GPS的卫星数据来导航。本发明通过增设普通GPS能提高无人机的稳定性和可靠性。

主权项

1.一种基于RTK技术的多余度无人机导航系统，其包括：RTK地面基站、RTK机载移动基站和飞控计算机；其特征在于，所述多余度无人机导航系统还包括：独立设置在无人机上的普通GPS；RTK机载移动基站、普通GPS和RTK地面基站均实时接收卫星数据；RTK机载移动基站与RTK地面基站之间的数据通信通过飞控计算机与飞控地面控制站之间的无线传输数据链进行通信；普通GPS直接与飞控计算机进行通信；飞控计算机包括数据传输模块、RTK工作模式判断模块、位置漂移判断模块、普通GPS工作状态识别模块和余度计算处理模块；飞控计算机包括数据传输模块、RTK工作模式判断模块、位置漂移判断模块、普通GPS工作状态识别模块和余度计算处理模块；所述数据传输模块，用于实时监听是否收到来自RTK机载移动基站的卫星数据和普通GPS的卫星数据；如果接收到来自RTK机载移动基站的卫星数据，则转给RTK工作模式判断模块；如果接收到来自普通GPS卫星数据，则转给普通GPS工作状态识别模块；RTK工作模式判断模块，用于确定RTK机载移动基站是否处于RTK工作模式，若是，则将RTK机载移动基站的卫星数据转给位置漂移判断模块；如果RTK机载移动基站的工作模式已经不是RTK工作模式，则通知余度计算处理模块；位置漂移判断模块，用于根据RTK机载移动基站的卫星数据判断无人机位置和普通GPS的卫星数据判断无人机是否发生位置漂移，并将结果告知所述余度计算处理模块；普通GPS工作状态识别模块，用于根据普通GPS的卫星数据来确定普通GPS是否在稳定工作，并在确定普通GPS稳定工作时，通知位置漂移判断模块和所述余度计算处理模块；若确定普通GPS没有稳定工作，则通知所述余度计算处理模块直接采用RTK机载移动基站的卫星数据来导航；所述余度计算处理模块，用于在确定无人机发生位置漂移且普通GPS稳定工作情况下，或，在RTK机载移动基站已经不在RTK工作模式且普通GPS稳定工作情况下，采用普通GPS的卫星数据中的POS坐标数据计算飞行参数并生成作动器控制信号来导航；在无人机位置未发生漂移且RTK机载移动基站在RTK工作模式情况下，使用RTK机载移动基站的卫星数据中的POS坐标数据计算飞行参数并生成作动器控制信号来导航。