[发明专利]基于双目视觉的场景解析方法、机器人及存储装置有效
| 申请号： | 201711468458.X | 申请日： | 2017-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN109977981B | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;谭圣琦;潘慈辉;王先基;庞建新 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06K9/46 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 钟子敏 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双目视觉的场景解析方法，包括：获取双目视觉对应的第一原始图像和第二原始图像，并分别提取第一原始图像的多尺度特征和第二原始图像的多尺度特征；将第一原始图像的多尺度特征和第二原始图像的多尺度特征进行组合，并进行深度估计运算后输出第一原始图像基于组合的多尺度特征的初级深度估计信息；使用第一原始图像的多尺度特征进行语义分割计算，并输出第一原始图像对应的初级语义分割信息；将初级深度估计信息、初级语义分割信息和第一原始图像的多尺度特征进行融合，然后输出最终的深度估计信息和语义分割信息。本申请能够提高计算效率，加快计算速度，提高计算精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双目 视觉 场景 解析 方法 机器人 存储 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于双目视觉的场景解析方法，其特征在于，具体包括以下步骤：获取所述双目视觉对应的第一原始图像和第二原始图像，并分别提取所述第一原始图像的多尺度特征和所述第二原始图像的多尺度特征；将所述第一原始图像的多尺度特征和所述第二原始图像的多尺度特征进行组合，并进行深度估计运算后输出所述第一原始图像基于所述组合的多尺度特征的初级深度估计信息；使用所述第一原始图像的多尺度特征进行语义分割计算，并输出所述第一原始图像对应的初级语义分割信息；将所述初级深度估计信息、所述初级语义分割信息和所述第一原始图像的多尺度特征进行融合，然后输出最终的深度估计信息和语义分割信息。
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