[发明专利]全向轮里程校准方法及机器人有效
| 申请号： | 201711468460.7 | 申请日： | 2017-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN109974746B | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;黄祥斌 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 李庆波 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种全向轮里程校准方法，包括：直线校准，所述全向轮通过直线运动进行校准；旋转校准，所述全向轮通过旋转运动进行校准；误差验证，所述全向轮通过沿预设的具有回路的轨迹运动对所述直线校准和旋转校准的结果进行误差验证；若所述误差验证的结果满足预设精度要求，则判定所述直线校准和旋转校准的校准成功。本发明解决了目前机器人领域缺少对于全向轮系统里程校准方法的问题，提高了机器人的实际运行精度。 | ||
| 搜索关键词： | 全向 里程 校准 方法 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种全向轮里程校准方法，其特征在于，包括以下步骤：直线校准，所述全向轮通过直线运动进行校准；旋转校准，所述全向轮通过旋转运动进行校准；误差验证，所述全向轮通过沿预设的具有回路的轨迹运动对所述直线校准和旋转校准的结果进行误差验证；若所述误差验证的结果满足预设精度要求，则判定所述直线校准和旋转校准的校准成功。
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