[发明专利]一种基于飞机起落架的机器人自动导航方法

摘要

本发明公开了一种基于飞机起落架的机器人自动导航方法，包括如下步骤当飞机进入跑道后则启动监控；在飞机起落架上装备有颜色感应装置，然后在跑道的两侧设置颜色跑道，当飞机起落架上装备有颜色感应装置感应到有偏差时，颜色感应装置会通过飞机控制系统进行自动调节控制，确定从当前位置到飞机起飞时的安全路径；本发明通过确定飞机在起飞过程中的瞬时位置，然后通过多种精密的计算及分析进行飞机跑道运动决策，能够自动引导飞机航行使之能够按照预定的跑道行进路线，在准确的时间内到起飞，安全的完成预定的航行任务，自主性高，工作可靠，能够连续工作，全景雷达导航不受气象条件限制，导航定位精度也较高。

主权项

一种基于飞机起落架的机器人自动导航方法，其特征在于：包括如下步骤：1）监控导航：当飞机进入跑道后则启动监控；获取摄像系统拍摄的当前飞机跑道的场景视频；尤其是要对飞机在进入跑道后两侧摄像视频，传送到导航装置并根据场景视频进行分析决策，以及通过计算摄像系统中飞机的空间位置和距离跑道两边的具体距离；然后对相同飞机时间连续的两帧图像进行时间相关匹配，生成第一环境飞机深度图；对不同飞机相同时间的两帧图像进行空间相关匹配，生成第二环境飞机深度图；起落架根据第一环境飞机深度图以及第二环境飞机深度图，构建飞机起飞地图；将飞机起飞地图映射到安全距离空间；2）跑道导航：在飞机起落架上装备有颜色感应装置，然后在跑道的两侧设置颜色跑道，当飞机起落架上装备有颜色感应装置感应到有偏差时，颜色感应装置会通过飞机控制系统进行自动调节控制，确定从当前位置到飞机起飞时的安全路径。