[发明专利]农机自动驾驶系统的转向控制参数整定方法及系统有效
| 申请号： | 201711469455.8 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108536138B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 卢佳祁;张朋永;葛宝玉;丁潇;杨霄璇;刘浩文;刘敏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨航天恒星数据系统科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京华夏泰和知识产权代理有限公司 11662 | 代理人： | 姚金金 |
| 地址： | 150028 黑龙江省哈尔滨市高*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明适用于农机技术领域，提供了一种农机自动驾驶系统的转向控制参数整定方法及系统。该方法包括：设置转向控制参数的初始值；转向控制参数包括比例参数P和微分参数D；按照转向控制参数的初始值运行农机自动驾驶系统；获取调角时间内农机转向轮的角度，并根据农家转向轮的角度与预设转向控制性能要求进行比对，在能够满足转向控制性能要求时，完成对农机自动驾驶系统的转向控制参数的整定；在不满足转向控制性能要求时，根据预设转向控制性能调整农机的转向控制参数，并根据调整后的转向控制参数运行农机自动驾驶系统，直至满足转向控制性能要求。该方法及系统能够解决现有技术中对转向控制参数整定耗时费力的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 农机 自动 驾驶 系统 转向 控制 参数 方法 | ||
【主权项】：
1.一种农机自动驾驶系统的转向控制参数整定方法，其特征在于，包括：设置转向控制参数的初始值；所述转向控制参数包括比例参数P和微分参数D；按照所述转向控制参数的初始值运行农机自动驾驶系统；获取调角时间内农机转向轮的角度，并根据所述农家转向轮的角度与预设转向控制性能要求进行比对，在能够满足所述转向控制性能要求时，完成对农机自动驾驶系统的转向控制参数的整定；在不满足所述转向控制性能要求时，根据所述预设转向控制性能调整农机的转向控制参数，并根据调整后的转向控制参数运行农机自动驾驶系统，直至满足所述转向控制性能要求。
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