[发明专利]一种激光导航AGV的局部导航方法在审
| 申请号： | 201711470358.0 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109990774A | 公开（公告）日： | 2019-07-09 |
| 发明（设计）人： | 黄怡;石飞;何强;朱晓龙;赵荣 | 申请（专利权）人： | 南京景曜智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 211100 江苏省南京市江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种激光导航AGV的局部导航方法，包括以下步骤：1）激光导航传感器采集特征板前方区域局部点云数据，并发送给控制处理系统；2）控制处理系统的数据处理模块提取局部点云数据中的特征板点云；3）将特征板点云转换到AGV坐标系下；4）计算特征板点云在AGV坐标系下的角度和距离；5）将该角度和距离与已知的特征板几何特征结合后计算出AGV与局部目的地之间的角度和距离差值；6）控制处理系统的控制模块基于该角度和距离差值控制AGV的PID回路；7）重复以上步骤直至AGV与局部目标之间的角度和距离差值低于设定值。本发明提高了局部导航的定位精度，无需额外添加高精度传感器，成本低且算法简单易行。 | ||
| 搜索关键词： | 特征板 控制处理系统 点云 点云数据 激光导航 激光导航传感器 高精度传感器 数据处理模块 差值控制 几何特征 控制模块 前方区域 算法 并发 采集 重复 转换 | ||
【主权项】：
1.一种激光导航AGV的局部导航方法，包括激光导航传感器（1）、特征板（2）和控制处理系统（3），所述特征板（2）为由两块平面接合的漫反射板，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，所述激光导航传感器（1）采集所述特征板（2）前方区域局部点云数据，并将数据发送给所述控制处理系统（3）；步骤2，所述控制处理系统（3）的数据处理模块（31）提取局部点云数据中的特征板点云；步骤3，将特征板点云转换到AGV坐标系下；步骤4，计算特征板点云在AGV坐标系下的角度和距离；步骤5，将该角度和距离与已知的特征板几何特征结合后计算出AGV与局部目的地之间的角度和距离差值；步骤6，所述控制处理系统（3）的控制模块（32）基于该角度和距离差值控制AGV的PID回路；步骤7，重复步骤1‑6直至AGV与局部目标之间的角度和距离差值低于设定值。
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