[发明专利]一种AGV自动生成修正路径方法有效
| 申请号： | 201711470667.8 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108180911B | 公开（公告）日： | 2020-02-28 |
| 发明（设计）人： | 钟杰辉 | 申请（专利权）人： | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州圣理华知识产权代理有限公司 44302 | 代理人： | 顿海舟;刘伟强 |
| 地址： | 528300 广东省佛山市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： |
本发明的AGV快速自动生成路径方法，包括：确定AGV当前偏移位置点M的坐标和AGV的当前行驶方向；确定AGV从当前偏移位置点M回归至预设路径上某一点的坐标，以及AGV在该坐标时的行驶方向角θ，将该坐标点定为回归点N；建立回归直角坐标系X |
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| 搜索关键词： | 一种 agv 自动 生成 修正 路径 方法 | ||
【主权项】：
1.一种AGV自动生成修正路径方法，其特征在于：包括以下步骤：(a)根据AGV的导航机构内的全局坐标系，确定AGV当前偏移位置点M的坐标和AGV的当前行驶方向，所述当前偏移位置点M为起始点；(b)确定AGV从当前偏移位置点M回归至预设路径上某一点的坐标，以及AGV在该坐标时的行驶方向角θ，将该坐标点定为回归点N，所述回归点N为终点；(c)以当前偏移位置点M的坐标为原点，以AGV的当前行驶方向为X轴延伸方向，在AGV的导航机构内的路径地图上建立回归直角坐标系X0‑Y0；(d)从所述回归点N开始，向回归点N的任意方向使用迭代法计算修正路径点，每生成一个修正路径点即判断AGV由起始点M出发经过该修正路径点到达回归点N是否符合第一判定要求，若是，则进入第二判定要求，并记录该修正路径点；进入第二判定要求，若符合第二判定要求，则根据该修正路径点生成点M到回归点N的修正路径曲线S，若不符合第二判定要求，把该修正路径点设为新的终点，重复上述步骤直至得出符合所述第一判定要求、第二判定要求的若干修正路径点，根据若干修正路径点生成修正路径曲线S；(e)向AGV的导航机构录入修正路径曲线S，AGV根据修正路径曲线S行驶，回归至预设路径上。
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