[发明专利]一种下肢康复训练机器人模块化膝关节

摘要

本发明涉及一种下肢康复训练机器人模块化膝关节，属于服务型机器人领域。采用两连杆串联机构和旋转机构的拟人化设计，两连杆为可调节连杆，充分考虑了不同人体尺寸与系统装置的兼容性，患者可根据舒适程度任意调整卡扣位置；模块化膝关节内部设有机械限位和电气限位的双限位环节，确保了系统运行时的安全性；整机控制模块采用三级层式放置，集成度高，功能扩展性强，通用范围广以及便于更换和维修，同时可对电气线路进行隔离保护，走线方式采用中空走线。本发明结构紧凑，集成度高，可扩展性强，安装方便，便于维护，使用时稳定可靠。本发明针对具有运动障碍的患者进行运动机能的恢复功能性训练。

主权项

1.一种下肢康复训练机器人模块化膝关节，其特征在于，所述模块化膝关节包括模块化机构单元和模块化控制单元，其中：所述模块化机构单元包括上连杆、旋转机构、限位保护机构、下连杆、卡扣和卡扣附件；所述模块化控制单元包括控制电路、驱动电路和电源电路，用于控制所述机构单元完成规划运动。