[发明专利]一种可实现连续等曲率弯曲的联动关节组与机械臂有效
| 申请号： | 201711471781.2 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108177160B | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;付亚南;刘天亮;梁斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/10;B25J9/06 |
| 代理公司： | 44205 广州嘉权专利商标事务所有限公司 | 代理人： | 谢岳鹏 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人领域，公开了一种可实现连续等曲率弯曲的联动关节组与机械臂，其中关节组包括使联动关节组在偏航方向上联动的第一联动组件，以及使联动关节组在俯仰方向上联动的第二联动组件，第一联动组件包括两根对称设置的第一联动绳，以及沿偏航方向设置在第一臂段的首端的第一导向盘、设置在第一连接件上的第一联动盘以及设置在第三连接件上的第三联动盘；第一联动绳的首端与第一联动盘固定连接，并依次绕过第一联动盘、第一导向盘与第三联动盘，第一联动绳的尾端与第三联动盘固定连接，第一联动绳的尾端与首端分别位于该第一联动盘、第三联动盘的中心连线的同一侧。本发明以实现整个关节组的连续弯曲，有助于提升机械臂的柔顺性。 | ||
| 搜索关键词： | 联动盘 关节组 联动 联动绳 联动组件 机械臂 偏航方向 导向盘 等曲率 首端 尾端 第一连接件 机器人领域 俯仰 对称设置 连续弯曲 中心连线 第一臂 连接件 柔顺性 绕过 | ||
【主权项】：
1.一种可实现连续等曲率弯曲的联动关节组，其特征在于，/n包括依次串联的第一臂段、第二臂段、第三臂段、第四臂段，且从所述第一臂段至所述第四臂段，相邻臂段之间依次转动连接有第一连接件、第二连接件与第三连接件，所述第四臂段的尾端转动连接有第四连接件；/n还包括使所述联动关节组在偏航方向上联动的第一联动组件，以及使所述联动关节组在俯仰方向上联动的第二联动组件，所述第一联动组件包括两根对称设置的第一联动绳，以及沿所述偏航方向设置在所述第一臂段的首端的第一导向盘、设置在所述第一连接件上的第一联动盘以及设置在第三连接件上的第三联动盘；/n所述第一联动绳的首端与所述第一联动盘的第一侧固定连接，绕过所述第一联动盘后从所述第一联动盘上相对所述第一侧的第二侧伸出，然后从所述第一导向盘的第三侧绕过所述第一导向盘，并从所述第一导向盘上相对所述第三侧的第四侧伸出，然后从所述第三联动盘的第五侧绕过所述第三联动盘，所述第一联动绳的尾端与所述第三联动盘上相对所述第五侧的第六侧固定连接，其中，所述第一侧、第三侧与第六侧位于同一侧，所述第二侧、第四侧与第五侧位于同一侧，以使所述第一联动绳的尾端与首端分别位于该第一联动盘、第三联动盘的中心连线的同一侧。/n
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