[发明专利]一种两自由度联动关节段与柔性机械臂有效
| 申请号： | 201711471782.7 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108555959B | 公开（公告）日： | 2020-05-12 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;刘天亮;付亚南;梁斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J17/02;B25J18/00 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 谢岳鹏 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种两自由度联动关节段与柔性机械臂，关节段包括第一臂段、第二臂段、第一连接件、第二连接件、短联动绳、第一长联动绳与第二长联动绳，第一臂段的首端与第一连接件转动连接，第一臂段的尾端以及第二连接件的首端均与第二连接件转动连接，且第一臂段与第二臂段的转动方向相互垂直；短联动绳分别与第一连接件、第二连接件的同一侧连接；第一长联动绳的尾端与第二臂段固定，首端从第一臂段的外部绕过该第一臂段后位于尾端的对侧，第一长联动绳与第二长联动绳分别相对第一臂段的轴心对称。本发明有助于减少机械臂的装配工作量，提升装配效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 联动 关节 柔性 机械 | ||
【主权项】：
1.一种两自由度联动关节段，其特征在于，包括第一臂段、第二臂段、第一连接件、第二连接件、短联动绳、第一长联动绳与第二长联动绳，所述第一臂段的首端与所述第一连接件转动连接，所述第一臂段的尾端以及所述第二连接件的首端均与所述第二连接件转动连接，且所述第一臂段与第二臂段的转动方向相互垂直；所述短联动绳分别与所述第一连接件、第二连接件的同一侧连接；所述第一长联动绳的尾端与所述第二臂段固定，首端从所述第一臂段的外部绕过该第一臂段后位于所述尾端的对侧，所述第一长联动绳与第二长联动绳分别相对所述第一臂段的轴心对称。
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