[发明专利]双足机器人的步态控制方法、装置、终端设备及介质有效
| 申请号： | 201711471845.9 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109987169B | 公开（公告）日： | 2021-01-08 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;葛利刚;陈春玉;刘益彰;谢铮;安昭辉;唐靖华 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;G05D1/08 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种双足机器人的步态控制方法、装置、终端设备及介质，该方法包括：获取双足机器人的足端位姿，所述足端位姿包括足端位置以及足端姿态；获取所述双足机器人的本体位姿；通过逆运动学算法，对所述本体位姿以及所述足端位姿进行运算处理，以得到所述双足机器人各个关节的关节角度；基于各个所述关节角度，调整所述双足机器人的步态。本发明加入了对机器人足端位姿的规划及控制，使得基于各个关节角度来调整机器人的步态后，双足机器人能够实现以类人步态的方式进行行走，增强了机器人的仿真程度，使得机器人的行走步态更为流畅，因而也提高了双足机器人上下楼梯的速度，增强了机器人的运动能力以及运动效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 步态 控制 方法 装置 终端设备 介质 | ||
【主权项】：
1.一种双足机器人的步态控制方法，其特征在于，包括：获取双足机器人的足端位姿，所述足端位姿包括足端位置以及足端姿态；获取所述双足机器人的本体位姿；通过逆运动学算法，对所述本体位姿以及所述足端位姿进行运算处理，以得到所述双足机器人各个关节的关节角度；基于各个所述关节角度，调整所述双足机器人的步态。
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