[发明专利]一种一体化机器人驱动控制板卡及其控制方法、机器人在审
| 申请号： | 201711471884.9 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109991930A | 公开（公告）日： | 2019-07-09 |
| 发明（设计）人： | 曲道奎;宋吉来;邹风山;胡俊;刘世昌;刘新 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 何丽英 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供的一体化机器人驱动控制板卡及其控制方法，采用具有ARM处理器和DSP处理器的双核处理器在一块控制板卡中实现机器人控制器、伺服驱动器、传感信号采集与处理、IO采集与处理等功能，双核处理器的ARM处理器用于机器人控制器的运动学、动力学、轨迹规划、运动插补等机器人控制功能；双核处理器的DSP处理器用于磁场定向控制、闭环控制、精插补等伺服控制功能；ARM和DSP处理器的片内外设和IO等接口用于传感器的信息采集以及IO采集等；双核之间的数据交换直接在共享的寄存器、片内RAM进行，不需要总线传输，提高了系统的稳定性和安全性。同时降低了系统成本，尤其适用轮式、床椅、无人机、自由度较少的机械臂等机器人系统，本发明还提供一种机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 双核处理器 机器人控制器 一体化机器人 驱动控制板 采集 插补 磁场定向控制 伺服控制功能 机器人控制 机器人系统 伺服驱动器 闭环控制 传感信号 轨迹规划 控制板卡 人本发明 数据交换 系统成本 信息采集 总线传输 片内RAM 动力学 机械臂 寄存器 运动学 传感器 床椅 双核 机器人 共享 | ||
【主权项】：
1.一种一体化机器人驱动控制板卡，其特征在于，包括集成设置的双核处理器及片内数据交换单元，所述双核处理器包括用于对机器人进行运动学、动力学、轨迹规划、运动插补计算的ARM处理器及用于对伺服电机进行磁场定向控制、闭环控制、精插补计算的DSP处理器，所述ARM处理器和所述DSP处理器与所述片内数据交换单元电连接。
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