[发明专利]一种欠驱动多关节机械臂

摘要

本发明公开了一种欠驱动多关节机械臂，包括依次相连的基座和至少三节机械臂，基座上设有摩擦轮、传动轴、第一驱动电机以及第二驱动电机，摩擦轮和传动轴通过齿轮传动；除了最后两节以外，每节机械臂内均设有传动轴、摩擦轮和摩擦盘，其中摩擦轮均与该机械臂内传动轴通过齿轮传动，机械臂与机械臂之间以及机械臂与基座之间的传动轴均在连接处通过可伸缩双万向节相连，每节机械臂的摩擦盘与其前一节机械臂或基座的摩擦轮配合安装，摩擦盘通过皮带驱动其下节机械臂转动；倒数第二节机械臂内仅设有与其前一节机械臂内摩擦轮配合安装的摩擦盘，该摩擦盘通过皮带驱动最后一节机械臂转动。本发明驱动电机数量少，具有重量小，成本低的优点。

主权项

一种欠驱动多关节机械臂，其特征在于：包括依次相连的基座和至少三节机械臂，所述基座上设有摩擦轮、传动轴、驱动第一节机械臂转动的第一驱动电机以及驱动传动轴转动的第二驱动电机，摩擦轮和传动轴通过齿轮传动；除了最后两节以外，每节机械臂内均设有传动轴、摩擦轮和摩擦盘，其中摩擦轮均与该机械臂内传动轴通过齿轮传动，机械臂与机械臂之间以及机械臂与基座之间的传动轴均在连接处通过可伸缩双万向节相连，每节机械臂的摩擦盘与其前一节机械臂或基座的摩擦轮配合安装，摩擦轮通过摩擦力驱动摩擦盘转动，该节机械臂的摩擦盘通过皮带驱动其下节机械臂转动；倒数第二节机械臂内仅设有与其前一节机械臂内摩擦轮配合安装的摩擦盘，该摩擦盘通过皮带驱动最后一节机械臂转动。