[发明专利]一种组合导航系统及其定位方法有效
| 申请号： | 201711474497.0 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109991640B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 王永泉;王立端 | 申请（专利权）人： | 上海司南卫星导航技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/47 | 分类号： | G01S19/47 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 唐立;付曼 |
| 地址： | 201801 上海市嘉定区马*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种组合导航系统及其定位方法，属于卫星导航技术领域。本发明的组合导航系统包括GNSS解算模块、组合导航滤波器和使用传感器的辅助导航模块，其中，辅助导航模块输出相应的定位和/或定向观测量至组合导航滤波器；GNSS解算模块能够输出浮点解或单点解；组合导航系统还包括对应GNSS解算模块而设置的平滑滤波器，平滑滤波器被配置为对浮点解或单点解进行平滑滤波处理以分别地得到平滑浮点解或平滑单点解；组合导航滤波器被配置为将接收到的平滑浮点解或平滑单点解和相应接收到的定位和/或定向观测量进行组合滤波处理以获得相应的定位和/或定向变量误差估计值和传感器误差估计值。本发明的组合导航系统定位精度高、实现成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 组合 导航系统 及其 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种组合导航系统，包括GNSS解算模块、组合导航滤波器和使用传感器的辅助导航模块，其中，所述辅助导航模块输出相应的定位和/或定向观测量至所述组合导航滤波器；所述GNSS解算模块能够输出浮点解或单点解；其特征在于，所述组合导航系统还包括：对应所述GNSS解算模块而设置的平滑滤波器，其中，所述平滑滤波器被配置为对所述浮点解或单点解进行平滑滤波处理以分别地得到平滑浮点解或平滑单点解；其中，所述组合导航滤波器被配置为将接收到的所述平滑浮点解、平滑单点解和相应接收到的定位和/或定向观测量进行组合滤波处理以获得相应的定位和/或定向变量误差估计值和传感器误差估计值。
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G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
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G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
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