[发明专利]用于焊接罐箱内的防波板的装置和方法

摘要

本发明公开了一种用于焊接罐箱内的防波板的装置和方法，装置包括：十字形架体、六轴机器人、焊接装置、视觉跟踪装置以及控制装置。十字形架体包括立柱以及与立柱垂直连接的横梁，横梁相对于立柱沿竖直方向可移动且构造为可伸缩；六轴机器人安装在横梁的端部上并能够伸入罐箱内；焊接装置安装在六轴机器人上；视觉跟踪装置相对于焊接装置固定地安装在六轴机器人上，且视觉跟踪装置用于识别防波板的焊缝轨迹；控制装置与视觉跟踪装置通信并根据视觉跟踪装置的识别结果而控制装置进行操作。根据本发明，视觉跟踪装置能够实时地获取焊缝的信息，使得装置具备有快速定位、精确寻找焊缝的能力，便于实现智能化的焊接运动控制。

主权项

1.一种用于焊接罐箱内的防波板的装置，其特征在于，包括：十字形架体，所述十字形架体包括竖直设置的立柱以及与所述立柱垂直连接的横梁，所述横梁相对于所述立柱沿竖直方向可移动且构造为可伸缩；六轴机器人，所述六轴机器人安装在所述横梁上并能够伸入所述罐箱内；焊接装置，所述焊接装置安装在所述六轴机器人上；视觉跟踪装置，所述视觉跟踪装置相对于所述焊接装置固定地安装在所述六轴机器人上，且所述视觉跟踪装置构造为用于识别所述防波板的焊缝轨迹；以及控制装置，所述控制装置配置为与所述视觉跟踪装置通信并根据所述视觉跟踪装置的识别结果而控制所述装置进行操作。