[发明专利]AUV与接驳站水下对接的末端视觉导引方法有效
| 申请号： | 201711475407.X | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108362296B | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 徐元欣;李波;蒋丞;余睿;王同琛;徐文 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 王琛 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种AUV与接驳站水下对接的末端视觉导引方法，通过采用单导引灯、单目辅助欠驱动自主水下航行器与水下接驳站进行对接。该方法根据航行器水平方向控制的原理，设计了将视觉信息与航行器姿态信息结合的导引方式，并设计了水平方向航行器对接的控制器，该控制器可以使得航行器尽量正对接驳站朝向入坞，从而提高航行器的对接成功率。本发明可以简化视觉导引算法，降低对信号处理芯片性能要求，并且可以降低设备成本。此外，本发明结合航行器深度维控制原理将垂直方向视觉信息转化为深度信息，并利用航行器的姿态角对视觉信息进行补偿，提高了航行器对接过程中深度方向控制的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | auv 接驳 水下 对接 末端 视觉 导引 方法 | ||
【主权项】：
1.一种AUV与接驳站水下对接的末端视觉导引方法，包括如下步骤：(1)将摄像头安装在航行器艏部，导引灯安装在接驳站上，利用摄像头采集其拍摄的图像并对图像进行处理，获得导引灯在图像坐标系中的位置；(2)根据图像坐标系中导引灯的位置，计算出航行器的视觉水平导引量Δyvision和视觉垂直导引量Δzvision；(3)将所述视觉水平导引量Δyvision和视觉垂直导引量Δzvision导入至航行器的控制系统中，用以对航行器进行导引控制。
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