[发明专利]激光导航精确定位方法、机器人导航方法及激光导航系统

摘要

本发明提供了一种激光导航精确定位方法、机器人导航方法及激光导航系统，该方法将辅助定位装置根据一定规则放置在设定停止的位置附近，激光传感器扫描到辅助定位装置后，提取其数据并处理得到在AGV坐标系下两个板面的交线及其夹角的角平分线的位置，根据交线到AGV的距离与设定的预定距离判断是否停止，若交线到AGV的距离大于设定的预定距离，则根据AGV与两反射面的交线之间的距离，和与两反射面的夹角的角平分线之间的角度动态调整AGV的线速度和角速度，若否则停止，本发明的激光导航定位机器人精确定位方法能够使得定位精度达到正负1mm，并且实施简单、抗干扰性强、CPU占用率低，避免了设备成本和系统复杂度的增加。

主权项

1.一种激光自主导航定位机器人精确定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，放置一个包含有两个相交的反射面的辅助定位装置,两个反射面的交线与地面垂直，设定停止的位置位于两个反射面形成的夹角的角平分线上，设定停止的位置位于所述辅助定位装置和安装有激光导航的运动装置之间且到所述辅助定位装置的两个的反射面的交线预定距离，并在所述运动装置工作的地图上标记所述辅助定位装置的位置；步骤2，提取激光传感器扫描到的位于地图上标记为所述辅助定位装置的位置一定范围的数据；步骤3，基于预定的规则计算得到所述辅助定位装置两个反射面的交线的位置和所述辅助定位装置两个反射面形成的夹角的角平分线与所述运动装置的坐标系X轴之间的夹角，所述运动装置的坐标系的X轴为其运行速度的方向，所述运动装置的坐标系的Y轴为与其运行速度的方向垂直，方向为以X轴为参考的左向；步骤4，判断所述运动装置与所述辅助定位装置两反射面的交线之间的距离，若距离大于步骤1中设定的所述预定距离，则进入步骤5，否则，进入步骤6；步骤5，根据所述运动装置与所述辅助定位装置两反射面的交线之间的距离，和与所述辅助定位装置两反射面形成的夹角的角平分线之间的角度动态调整所述运动装置的线速度和角速度，激光传感器继续扫描，并提取激光传感器扫描到的步骤3中计算得到的辅助定位装置的位置一定范围的数据返回步骤3；步骤6，所述运动装置停止在该位置处。