[发明专利]基于运动学正解的三自由度并联机构的姿态角控制方法在审
| 申请号： | 201711478872.9 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108334114A | 公开（公告）日： | 2018-07-27 |
| 发明（设计）人： | 舒天艺;王华;舒涛;徐静 | 申请（专利权）人： | 舒天艺 |
| 主分类号： | G05D3/10 | 分类号： | G05D3/10;G05D3/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 厦门智慧呈睿知识产权代理事务所(普通合伙) 35222 | 代理人： | 郭福利;魏思凡 |
| 地址： | 361000 福建省厦*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供的基于运动学正解的三自由度并联机构的姿态角控制方法，所述并联机构包括三组作动器、三组支撑杆和动平台，控制方法包括：以动平台上铰接点所在圆的中心处建立体坐标系Ob‑XbYbZb，并在大地上建立固定的参考坐标系Op‑XpYpZp，并联机构处于工作初始位置时体坐标系与参考坐标系重合；应用体坐标系相对与参考坐标系的广义坐标来描述所述动平台的姿态，所述广义坐标包括三个欧拉角，三个所述欧拉角为横摇角、纵摇角和偏航角；获取体坐标系相对与参考坐标系的旋转矩阵；根据所述作动器或所述支撑杆的长度，依据旋转矩阵与运动学关系，应用运动学正解算法，获取所述动平台的姿态角。 | ||
| 搜索关键词： | 参考坐标系 体坐标系 动平台 姿态角 三自由度并联机构 并联机构 广义坐标 旋转矩阵 欧拉角 运动学 支撑杆 作动器 工作初始位置 应用运动学 运动学关系 固定的 铰接点 偏航角 中心处 纵摇角 重合 横摇 算法 应用 | ||
【主权项】：
1.基于运动学正解的三自由度并联机构的姿态角控制方法，其特征在于，所述并联机构包括三组作动器、三组支撑杆和动平台，三组所述作动器的一端分别与所述动平台铰接，三组所述作动器的另一端分别与地基或者所述支撑杆铰接；三组所述支撑杆的一端分别与地基铰接，三组所述作动器的另一端分别与所述动平台或者所述作动器铰接；控制方法包括：以动平台上铰接点所在圆的中心处建立体坐标系Ob‑XbYbZb，并在大地上建立固定的参考坐标系Op‑XpYpZp，并联机构处于工作初始位置时体坐标系与参考坐标系重合；应用体坐标系相对与参考坐标系的广义坐标来描述所述动平台的姿态，所述广义坐标包括三个欧拉角，三个所述欧拉角为横摇角、纵摇角和偏航角；获取体坐标系相对与参考坐标系的旋转矩阵；根据所述作动器或所述支撑杆的长度，依据旋转矩阵与运动学关系，应用运动学正解算法，获取所述动平台的姿态角。
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