[发明专利]拿取方法、拿取结构和智能机械臂

摘要

本发明涉及自动化技术领域，公开了拿取方法、拿取结构和智能机械臂，其中拿取方法包括：S01拿取结构作用于目标的第一位置，尝试拿起目标；S02拿取结构上升过程中检测否受到倾斜转矩；S03检测到倾斜转矩，拿取结构下降并释放目标；S04根据倾斜转矩，拿取结构移动位置并作用于目标的第二位置，尝试再次拿起目标；S05重复步骤S02至步骤S04，直至上升时未检测到倾斜转矩；S06输出驱动力将目标拿起。在确定拿起之前，经过多次尝试寻找，使得能够找到合适的施力位置，即使面对重心不规则、拿起过程中不能倾斜的特殊目标，也能平稳的完成拿起、移动的动作。

主权项

1.拿取方法，用于智能机械臂拿取目标，所述智能机械臂包括执行端和安装在所述执行端的拿取结构，其特征在于，包括：S01所述拿取结构作用于所述目标的第一位置，尝试拿起所述目标；S02所述拿取结构上升过程中检测否受到倾斜转矩；S03检测到所述倾斜转矩，所述拿取结构下降并释放所述目标；S04根据所述倾斜转矩，所述拿取结构移动位置并作用于所述目标的第二位置，尝试再次拿起所述目标；S05重复所述步骤S02至所述步骤S04，直至上升时未检测到所述倾斜转矩；S06输出驱动力将所述目标拿起。