[发明专利]一种室内三维模型数据的处理方法

摘要

本发明公开了一种室内三维模型数据的处理方法，包括：步骤1，多个相机拍摄的照片按照先后顺序排列组合；步骤2，扫描过程回放，采用基于回环检测的SLAM算法生成2D地图；步骤3，扫描过程再次回放，采用AMCL算法在2D地图上定位，建立三维点云模型；步骤4，对三维点云模型去噪滤波，得到优化后的三维点云模型；步骤5，对排列好的照片进行全景拼接，根据定位获取全景图的实际位置。本发明的有益效果：采用带有回环功能的SLAM算法获取最优地图，并将最优地图通过AMCL算法，实现精准定位，提高了定位的精度，获得完整的室内三维模型，并可实现与用户之间的良好交互。

主权项

1.一种室内三维模型数据的处理方法，其特征在于，该方法包括：步骤1，将多个相机里面拍摄的照片通过矫正的时间差进行匹配，每一组6张照片对应一张全景照片，将所有照片按照拍照的时间先后顺序排列保存；步骤2，将三维数据采集设备的扫描过程进行回放，采用基于回环检测的SLAM算法生成2D地图；步骤3，将三维数据采集设备的扫描过程再次回放，根据惯性测量单元获取的姿态信息，采用AMCL算法在步骤2中生成的2D地图上进行采集设备的定位，并在该2D地图上记录全景照片的位置，同时，根据第二激光雷达和第三激光雷达扫描获取的激光数据，建立三维点云模型；步骤4，对已生成的三维点云模型进行去噪滤波处理，过滤异常的点云，得到优化后的三维点云模型；步骤5，对排列好的照片进行全景拼接，根据定位结果获取全景图的实际位置，完成三维建模。