[发明专利]一种主从结构的电机同步控制方法

摘要

一种主从结构的电机同步控制方法，选择两台驱动器中的一台作为主机，另一台作为从机，主驱动器接收用户侧发送的控制指令，从驱动器不接收任何用户侧指令；主驱动器内部保留速度调节器、电流调节器并实现差电流调节器，从驱动器内部仅保留电流调节器；主驱动器通过总线端口获取从驱动器的实际输出电流，并实现转矩均分算法，然后向从驱动器发送电流指令。在通用驱动器的基础上，本发明仅需在硬件上增加通信端口，在软件上实现差电流控制器，具有实现简单、开发周期短的特点。

主权项

1.一种主从结构的电机同步控制方法，其特征是两台电机通过刚性联轴器连接，控制方法如下：1)主从分配：电机各对应一台驱动器，选定其中一台作为主驱动器，另外一台作为从驱动器，分别对应为主电机和从电机，主驱动器与用户侧进行指令交互，从驱动器仅通过总线与主驱动器通信；2)转矩分配方案：主驱动器设有速度调节器、电流调节器和差电流调节器，从驱动器设有电流调节器；在主驱动器中，速度调节器的输入为用户速度指令ω*与电机实际转速ω的差，输出为指令电流iq*，指令电流iq*经过均分，得到主从电机的原始指令电流iq*/2，将主电机的实际电流iq1与从电机的实际电流iq2送入差电流调节器作差，差电流调节器的输出△iq*用来补偿主从电机的原始指令电流，主电机补偿后的指令电流为iq1*＝iq*/2+△iq*，从电机补偿后的指令电流为iq2*＝iq*/2－△iq*；3)通信方案：根据上述转矩分配方案，主驱动器实时向从驱动器发送电流指令iq2*，从驱动器实时将从电机的实际电流iq2发送到主驱动器，由转矩实时分配实现主从电机转矩同步。