[发明专利]一种可移动式三维检测机器人系统有效
| 申请号： | 201711482288.0 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108286949B | 公开（公告）日： | 2020-07-14 |
| 发明（设计）人： | 杨继之;文科;乐毅;周莹皓;蔡子慧;于望竹;林晓青;张加波;张斌;王磊 | 申请（专利权）人： | 北京卫星制造厂 |
| 主分类号： | G01B11/24 | 分类号： | G01B11/24 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 庞静 |
| 地址： | 100190*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可移动式三维检测机器人系统，该系统包括路径规划子系统、可移动三维检测机器人子系统、检测数据采集与分析子系统。路径规划子系统，用于生成检测全过程平台路径指令和机械臂末端路径指令；可移动三维检测机器人子系统包括全向智能移动平台、机械臂模块、三维检测模块，全向智能移动平台和机械臂模块相互配合，按照各自预设的路径指令移动，控制三维检测模块对准被测视点，进行三维检测，将检测结果发送至检测数据采集与分析子系统；检测数据采集与分析子系统，根据检测结果对被测部位表面的形貌误差和位置误差进行分析，并将分析结果可视化显示。本发明使得整个检测过程自动可控，提高了三维检测效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动式 三维 检测 机器人 系统 | ||
【主权项】：
1.一种可移动式三维检测机器人系统，其特征在于包括路径规划子系统、可移动三维检测机器人子系统、检测数据采集与分析子系统，其中：可移动三维检测机器人子系统，包括全向智能移动平台、机械臂模块、三维检测模块，三维检测模块安装在机械臂的末端，用作机械臂末端执行器，机械臂模块安装在全向智能移动平台上，全向智能移动平台和机械臂模块相互配合，按照各自预设的路径指令，沿指定的路径移动，控制三维检测模块对准被测视点，进行三维检测，将检测结果发送至检测数据采集与分析子系统；检测数据采集与分析子系统，根据检测结果对被测部位表面的形貌误差和位置误差进行分析，并将分析结果可视化显示；路径规划子系统，基于待检测物体的三维模型，根据每个待检测部位在待检测物体本体坐标系中的位置、三维检测设备最佳拍摄距离，确定检测视点在被测物本体坐标系下的坐标及其视场检测方向，并据此生成检测全过程平台路径指令和机械臂末端路径指令。
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