[发明专利]一种不借助地图自动生成作业路径的农机作业方法及系统在审
| 申请号： | 201711482796.9 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108205322A | 公开（公告）日： | 2018-06-26 |
| 发明（设计）人： | 王维;刘万千;郑皓;韩坪良;郑汉彬;杨文 | 申请（专利权）人： | 西安智加科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 韩金明;周敏云 |
| 地址： | 710000 陕西省西安市高新*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种不借助地图自动生成作业路径的农机作业方法，包括：步骤1：根据垄宽以及第i垄的起点坐标和终点坐标，确定第i+1垄的起点坐标；步骤2：根据农机最小转弯半径和所述垄宽，选择农机掉头模式并生成从第i垄的终点到第i+1垄的起点的掉头路径；步骤3：根据所述第i+1垄的起点坐标以及第i垄的起点坐标和终点坐标，确定第i+1垄的终点坐标并根据第i+1垄的起点坐标和终点坐标生成第i+1垄的作业路径。本发明还公开了一种农机作业系统，包括：起点坐标确定模块、生成掉头路径模块和终点坐标确定模块。本发明对地图和周围田地的状态依赖性低且路径的生成过程简单，也避免了农机重复作业或者漏作业并且对驾驶员的操作技能要求低。 | ||
| 搜索关键词： | 起点坐标 终点坐标 作业路径 农机 掉头 农机作业 自动生成 垄宽 状态依赖性 技能要求 路径模块 作业系统 转弯 田地 重复 | ||
【主权项】：
1.一种不借助地图自动生成作业路径的农机作业方法，其特征在于，包括：步骤1：根据田地的垄宽以及第i垄的起点坐标和终点坐标，确定第i+1垄的起点坐标；步骤2：根据农机最小转弯半径和所述垄宽，选择农机掉头模式并生成从第i垄的终点到第i+1垄的起点的掉头路径；步骤3：根据所述第i+1垄的起点坐标以及第i垄的起点坐标和终点坐标，确定第i+1垄的终点坐标，并根据第i+1垄的起点坐标和终点坐标生成第i+1垄的作业路径；其中，i为正整数。
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