[发明专利]一种绳驱并联机器人及立体仓储

摘要

本发明涉及机器人技术领域，提供了一种绳驱并联机器人及立体仓储，包括末端执行模块、至少一对驱动模块、至少一对锚点固定模块和若干控制绳索，驱动模块和锚点固定模块固定安装在地面上，末端执行模块位于锚点固定模块之间，控制绳索的一端与驱动模块连接，另一端与末端执行模块相连接，控制绳索由驱动模块进行驱动，并通过锚点固定模块进行导向，从而带动末端执行模块在锚点固定模块之间运动，末端执行模块包括用于承载待搬运货物的机械手爪，机械手爪可进行伸缩运动，可对货物进行取送，作为立体仓储的货物取送装置，绳驱并联机器人无需设置导轨机构，可简化整体结构，降低制造成本，同时减少了地面占用空间，提高空间利用率。

主权项

1.一种绳驱并联机器人，应用于立体仓储，作为立体仓储中用于取送货物的货物取送装置，其特征在于：包括末端执行模块、至少一对驱动模块、至少一对锚点固定模块和若干控制绳索，所述驱动模块和所述锚点固定模块固定安装在地面上，所述末端执行模块位于所述锚点固定模块之间，所述控制绳索的一端与所述驱动模块连接，所述控制绳索的另一端与所述末端执行模块相连接，所述控制绳索穿过所述锚点固定模块；所述控制绳索由所述驱动模块进行驱动，并通过所述锚点固定模块进行导向，从而带动所述末端执行模块在所述锚点固定模块之间运动；所述末端执行模块包括用于承载待搬运货物的机械手爪，所述机械手爪可进行伸缩运动。