[发明专利]一种多缸同步的控制方法

摘要

一种多缸同步的控制方法，首先根据工艺要求，对各轴进行曲线规划，通过位置跟踪算法保证各轴良好的跟踪性能，根据实际各轴跟踪性能的优劣，实时确定最优主轴，基于最优主轴对各从轴进行同步补偿，最终实现各轴同步运行。本发明通过实时选取最优主轴，取代传统固定主轴的形式，同时利用主从轴间的偏差，不仅对从轴位置指令进行修正，同时对控制器端也进行了同步补偿。解决了主从同步控制中因主轴选择不当导致的从轴跟踪性能下降，同步性能受限，从轴滞后主轴等缺点，具有结构简单，易调试的优点，工程应用价值明显。

主权项

1.一种多缸同步的控制方法，用于多缸同步系统，其特征是首先根据工艺要求，对各轴进行曲线规划，采用位置跟踪算法跟踪各轴，然后根据实际各轴跟踪性能的优劣，实时确定最优主轴，基于最优主轴对各从轴进行同步补偿，最终实现各轴同步运行；实现步骤如下：a)针对工艺要求，对各轴进行曲线规划，产生位置指令CmdPos(i)，其中i为各轴轴号；b)设计位置跟踪算法，保证各轴自身的位置跟踪性能，位置跟踪控制器输出记为UPout(i)；c)根据各轴跟踪误差FolErr(i)实时选取跟踪误差绝对值最小的轴m为当前主轴，其它为当前从轴，FolErr(i)＝CmdPos(i)‑ActPos(i)，ActPos(i)为第i轴实际位置反馈；d)计算当前主轴与各从轴间偏差Offset(j)＝FolErr(j)‑FolErr(m)，其中j表示当前从轴轴号，对各从轴位置指令进行修正：CmdPos_修(j)＝CmdPos(j)+f(Offset(j))CmdPos_修(j)将作为各从轴新的位置指令输入，用于更新位置跟踪控制器输出，同时，将Offset(j)用于对从轴控制器输出端的补偿：USout(j)＝g(Offset(j))，其中f()函数表示从轴位置指令同步修正控制器，g()函数表示从轴同步补偿控制器；e)得到主轴控制总输出为Uout(m)＝UPout(m)；各从轴控制总输出由位置跟踪控制器输出与同步补偿控制器输出合成所得Uout(j)＝UPout(j)+USout(j)。