[发明专利]一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪

摘要

本发明提供了一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，属于自动化设备的技术领域。一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪包括抓取搬运机构和设置于抓取搬运机构上且呈对顶角布置的双料检测机构和磁力分张机构；本发明的抓取搬运机构为真空吸盘的结构，双料检测机构由水平和竖直两方向上运动的行程气缸驱动，能适应不同样式垛料的抓取，适应性更高，同时，三机构一体式设置，结构更紧凑且简单，布置空间更省，成本更低，更适合布置在小型冲压和垛料搬运过程中，更利于冲压行业的自动化进程的发展。

主权项

一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其特征在于，包括：抓取搬运机构，所述抓取搬运机构包括一连接法兰，并于所述连接法兰的底部设置有呈矩形设置的吸盘固定板，所述吸盘固定板的底部竖直设置有若干间隔布置的吸盘结构，同时，在所述吸盘固定板的底部还竖直设置有若干间隔设置的支杆结构；双料检测机构，所述双料检测机构包括一双料检测固定支架，所述双料检测固定支架垂直设置于所述吸盘固定板的上方且位于所述吸盘固定板的一侧边的顶角处，所述双料检测固定支架上设置有水平伸出所述吸盘固定板的第一行程气缸，所述第一行程气缸的导杆上竖直设置有第二行程气缸，同时，所述第二行程气缸的导杆的底部设置有双料检测传感器；磁力分张机构，所述磁力分张机构包括一磁力分张固定支架，所述磁力分张固定支架垂直设置于所述吸盘固定板的上方且位于所述吸盘固定板的一侧边的顶角处，同时，所述磁力分张固定支架与所述双料检测固定支架在所述吸盘固定板上呈对顶角布置，并于所述磁力分张固定支架上竖直设置有第三行程气缸，在所述第三行程气缸的导杆的底部设置有磁力分张磁铁。