[发明专利]一种水下机器人及其稳定性分析及结构优化的应用方法在审
| 申请号： | 201711486831.4 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108227723A | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 刘云平;臧鹏飞;付景枝;刘佳;张腾腾;郭强强 | 申请（专利权）人： | 南京信息工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 江苏爱信律师事务所 32241 | 代理人： | 唐小红 |
| 地址： | 210044 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种水下机器人及其稳定性分析及结构优化的应用方法，包括载体装置、摄像及照明装置、控制与导航装置、驱动装置部分，主体采用鱼雷式结构，控制与导航装置放置在其内部；在主体结构两端和尾翼搭载驱动装置，所述摄像及照明装置固定在水下机器人前端；通过光纤、无线数传天线与主控端的控制单元通过主控数传设备相互配合协调，实现两种作业模式；处于航行模式的水下机器人快速灵活直航运动，悬停作业模式极大增加水下机器人的悬停稳定性以提高作业的精准和准确；在水下机器人悬停阶段，将两侧水平推进器扭转为垂直推进器，实现精准悬停，尾翼扭转为水平推进器以抵消湍流影响，引入李雅普诺夫指数量化分析获得的控制参数。 | ||
| 搜索关键词： | 水下机器人 悬停 水平推进器 稳定性分析 导航装置 结构优化 驱动装置 照明装置 作业模式 尾翼 主控 摄像 李雅普诺夫指数 垂直推进器 航行模式 控制参数 量化分析 湍流影响 无线数传 载体装置 主体结构 扭转 鱼雷 抵消 天线 应用 光纤 引入 灵活 配合 协调 | ||
【主权项】：
1.一种水下作业机器人，其特征在于，包括载体装置、摄像及照明装置、控制与导航装置、驱动装置部分，主体采用鱼雷式结构，控制与导航装置放置在其内部，使得水下机器人能够执行计划指标；在主体结构两端和尾翼搭载驱动装置，所述摄像及照明装置固定在水下机器人前端。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京信息工程大学，未经南京信息工程大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201711486831.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
