[发明专利]机械臂、其控制方法及手术机器人有效
| 申请号： | 201711487873.X | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108145713B | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 袁帅;师云雷;王家寅;何超 | 申请（专利权）人： | 微创（上海）医疗机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海思微知识产权代理事务所(普通合伙) 31237 | 代理人： | 王仙子 |
| 地址： | 201203 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机械臂、其控制方法及手术机器人，所述机械臂包括：机械单元、控制单元和执行单元；其中，所述机械单元包括多个分支结构及用于连接两个相邻所述分支结构的关节；所述执行单元，用于实现所述关节的解锁和锁定；所述控制单元包括一控制策略，所述控制策略包括一笛卡尔作用力方向和关节的映射；所述控制单元与执行单元通信连接，所述控制单元根据所述笛卡尔作用力方向和关节的映射以及接收的笛卡尔作用力的方向，通知所述执行单元对相应的所述关节解锁，由此通过施加笛卡尔作用力，即可很方便的控制所述关节的解锁和锁定，从而调节机械单元的位姿，即方便的实现了机械臂的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 控制 方法 手术 机器人 | ||
【主权项】：
一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括：机械单元、控制单元和执行单元；其中，所述机械单元包括多个分支结构及用于连接两个相邻所述分支结构的关节；所述执行单元，用于实现所述关节的解锁和锁定；所述控制单元包括一控制策略，所述控制策略包括一笛卡尔作用力方向和关节的映射；所述控制单元与执行单元通信连接，所述控制单元根据所述笛卡尔作用力方向和关节的映射以及接收的笛卡尔作用力，通知所述执行单元对相应的所述关节解锁。
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