[发明专利]一种水下机器人用被动气动式浮力补偿装置

摘要

本发明涉及一种水下机器人用被动气动式浮力补偿装置，外皮囊安装在承压外壳上，位于水下机器人外部，将预先抽好真空度的水下机器人舱内作为内气囊，内外气囊之间并联有抽气管路及回气管路；抽气管路上设有由动力源驱动的隔膜泵及只能向外皮囊流动的单向阀，回气管路上设有截止式电磁阀；舱内的气体通过隔膜泵抽出，经过单向阀、菌型盖与承压外壳间的缝隙向外气囊中充气，进而增加水下机器人的浮力；外气囊中的气体通过外气囊与舱内的压力差，经过菌型盖与承压外壳间的缝隙、截止式电磁阀流回舱内，进而减小水下机器人的浮力。本发明具有结构简单、效率高、安全可靠、功耗小等特点。

主权项

1.一种水下机器人用被动气动式浮力补偿装置，其特征在于：包括外气囊(1)及分别安装在水下机器人舱体内的菌型盖(4)、气动接头(5)和驱动元件，其中外气囊(1)安装在承压外壳(3)上，所述菌型盖(4)位于外气囊(1)的内部，并通过所述气动接头(5)与水下机器人的承压外壳(3)连接，该菌型盖(4)与所述承压外壳(3)之间留有流通空气的缝隙；所述驱动元件包括单向阀(6)、气动三通接头(7)、截止式电磁阀(8)及隔膜泵(11)，水下机器人舱体内设有安装板(10)，所述单向阀(6)、气动三通接头(7)、截止式电磁阀(8)及隔膜泵(11)分别安装在该安装板(10)上，该隔膜泵(11)的排气口通过单向阀(6)与气动三通接头(7)的一个端口相连，所述隔膜泵(11)的吸气口与水下机器人内舱(12)连接，所述截止式电磁阀(8)的一端与气动三通接头(7)的第二个端口相连，另一端与水下机器人内舱(12)连接，所述气动三通接头(7)的第三个端口与气动接头(5)相连；所述水下机器人内舱(12)的气体通过隔膜泵(11)抽出，经过所述单向阀(6)、气动三通接头(7)、气动接头(5)、菌型盖(4)与承压外壳(3)间的缝隙向外气囊(1)中充气，进而增加水下机器人的浮力；所述外气囊(1)中的气体在外气囊(1)与水下机器人内舱(12)的压力差作用下经过菌型盖(4)与承压外壳(3)间的缝隙、截止式电磁阀(8)流回水下机器人内舱(12)，进而减小水下机器人的浮力。