[发明专利]一种异构主从系统的运动映射方法及系统在审
| 申请号： | 201711492587.2 | 申请日： | 2017-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN108107765A | 公开（公告）日： | 2018-06-01 |
| 发明（设计）人： | 李萌;张恩慧;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | G05B19/04 | 分类号： | G05B19/04 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;吴欢燕 |
| 地址： | 100022 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种异构主从系统的运动映射方法，包括：S1、获取主臂的各个连杆的方向数据，并确定所述方向数据对应的主臂姿态；S2、基于单位对偶四元数，将所述主臂的各个连杆的方向数据作为输入，采用正向运动学FK和反向运动学IK算法，将所述主臂姿态映射为从臂姿态。本发明提供的一种异构主从系统的运动映射方法及系统，通过将单位对偶四元数与正向运动学FK和逆向运动学IK相结合，成功将主臂姿态映射为从臂姿态，算法简洁且有效，易于实现。 | ||
| 搜索关键词： | 映射 主臂 方向数据 主从系统 运动学 异构 四元数 对偶 从臂 算法 正向 逆向运动学 成功 | ||
【主权项】：
1.一种异构主从系统的运动映射方法，其特征在于，包括：S1、获取主臂的各个连杆的方向数据，并确定所述方向数据对应的主臂姿态；S2、基于单位对偶四元数，将所述主臂的各个连杆的方向数据作为输入，采用正向运动学FK和反向运动学IK算法，将所述主臂姿态映射为从臂姿态。
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