[发明专利]一种果实采摘机器人末端执行器及采摘方法

摘要

本发明公开了一种果实采摘机器人末端执行器及采摘方法，在采摘执行器腔体内壁不同高度同向设置有夹取双向丝杆和切割双向丝杆，其中，在夹取双向丝杆上配合连接有两个夹取螺母，两个夹取螺母的侧端面分别与一夹紧辊连接，当夹取双向丝杆正反转时，夹取丝杆可带动两夹取螺母移动并作相互靠近或远离动作；在切割双向丝杆上配合连接有两个切割螺母，两个切割螺母的侧端面分别与一切刀连接，当切割双向丝杆正反转时，切割丝杆可带动两切割螺母移动并作相互靠近或远离动作；所述切刀的切口、夹紧辊的夹持部位延伸出执行敞口腔；本发明可以有效解决现有果实采摘机器人末端执行器结构复杂，较难控制和通用型低等问题。

主权项

1.一种果实采摘机器人末端执行器，采摘执行器包括外壳（1）、第一转动电机（3）、第二转动电机（3’）、 第一摄像头（4）、第二摄像头（4’）、 第一转动架（5）、第二转动架（5’）、 第一支架（6）、第二支架（6’）、切刀（7）、夹紧辊（8）、压力传感器（9）、带轮（10）、传输带（11）、驱动电机（13）、切割螺母（14）、夹取螺母（19）、切割双向丝杠、同步轮（17）、同步带（18）和夹取双向丝杆（20），其特征在于：在采摘执行器腔体内部不同高度同向设置有夹取双向丝杆（20）和切割双向丝杆（15），其中，在夹取双向丝杆（20）上配合连接有两个夹取螺母（19），两个夹取螺母（19）的侧端面分别与一夹紧辊（8）连接，在切割双向丝杆（15）上配合连接有两个切割螺母（14），两个切割螺母（14）的侧端面分别与一切刀（7）连接；所述切刀（7）的切口（21）、夹紧辊（8）的夹持部（23）位延伸出采摘执行器腔体；所述夹取双向丝杆（20）与切割双向丝杆（15）通过同步带（18）和同步轮（17）连接，构成同步运动；所述夹取双向丝杆（20）的螺距大于切割双向丝杆（15）的螺距；所述夹取双向丝杆（20）和切割双向丝杆（15）通过带轮（10）和传输带（11）与驱动电机（13）连接；在与所述切刀（7）、夹紧辊（8）运动方向垂直的方向的外壳（1）中间上下部位分别设置有一第一摄像头（4）和第二摄像头（4’），所述第一摄像头（4）通过第一转动架（5）铰接在第一支架（6）上，支架第一（6）连接在外壳（1）上，第一转动架（5）与设置在第一支架（6）一侧的第一转动电机（3）连接；所述第二摄像头（4’）通过第二转动架（5’）铰接在第二支架（6’）上，第二支架（6’）连接在外壳（1）上，第二转动架（5’）与设置在第二支架（6’）一侧的第二转动电机（3’）连接；所述夹紧辊（8）的夹持内壁设置有压力传感器（9）。