[发明专利]一种仿生鱼群避障行为控制方法

摘要

本发明提出一种仿生鱼群避障行为控制方法，包括：S1：对机器鱼进行初始化设置；S2：所述机器鱼读取传感器信息；S3：所述机器鱼判断是否发现障碍物，若探测到障碍物，则对虚拟领航者的位置进行确认，若未探测到障碍物，则进入优先级排序，其中，虚拟领航者的位置表示机器鱼避障策略中的最优到达位置；S4：对所述机器鱼进行优先级排序；S5：所述机器鱼判断自身是否为骨干机器鱼，并分别执行控制协议；在机器鱼执行控制协议后，若到达目标位置，则流程结束，若未到达目标位置，则重复所述步骤S1至S5。本发明提出的控制方法具有一定的鲁棒性，在避开障碍物的过程中始终保持连通性，增强了机器鱼群对于环境和任务变化的灵活性。

主权项

1.一种仿生鱼群避障行为控制方法，包括：S1：进行初始化设置，包括n条机器鱼的初始位置、初始速度、通信半径、已连通的初始拓扑结构、目标位置信息、最大水平探测角度和最大探测距离，其中，n至少是1；S2：所述机器鱼读取传感器信息；S3：所述机器鱼判断是否发现障碍物，若探测到障碍物，则对虚拟领航者的位置进行确认，若未探测到障碍物，则进入优先级排序；S4：对所述机器鱼进行优先级排序，获取机器鱼位置信息，在优先级排序阶段，机器鱼使用启发式优先级排序算法，分布式地提取机器鱼群拓扑网络的骨干子网络；S5：所述机器鱼判断自身是否为骨干机器鱼，若是，则要确定其邻居骨干机器鱼与虚拟领航者的位置，并执行骨干机器鱼的控制协议，若不是，则要确定其所述的骨干机器鱼与邻居机器鱼的位置，并执行非骨干机器鱼的控制协议；在机器鱼执行控制协议后，若到达目标位置，则流程结束，若未到达目标位置，则重复所述步骤S1至S5。