[发明专利]一种基于深度信念网络的回环检测方法在审
| 申请号： | 201711498176.4 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108108716A | 公开（公告）日： | 2018-06-01 |
| 发明（设计）人： | 许涛;张德;张峰 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司信息科学研究院 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京中知法苑知识产权代理事务所(普通合伙) 11226 | 代理人： | 常玉明;张兰海 |
| 地址： | 100000 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于深度信念网络的回环检测方法，包括以下步骤：S1：从视频帧数据中选取具有丰富细节信息的图像块以降低计算量；S2：将S1得到的图像块的灰度值展开成向量，所述图像块组成一个矩阵，输入深度信念网络进行训练；S3：将所述深度信念网络DBN最后一个隐层得到的向量作为图像的特征表示，通过计算当前帧与历史关键帧的输出特征之间的相似度来判定两帧是否是同一个地点，以完成回环检测。 | ||
| 搜索关键词： | 信念网络 图像块 回环 向量 检测 矩阵 视频帧数据 输出特征 特征表示 细节信息 关键帧 计算量 相似度 灰度 隐层 判定 图像 | ||
【主权项】：
1.一种基于深度信念网络的回环检测方法，包括以下步骤：S1：从视频帧数据中选取具有丰富细节信息的图像块以降低计算量；S2：将S1得到的图像块的灰度值展开成向量，所述图像块组成一个矩阵，输入深度信念网络进行训练；S3：将所述深度信念网络DBN最后一个隐层得到的向量作为图像的特征表示，通过计算当前帧与历史关键帧的输出特征之间的相似度来判定两帧是否是同一个地点，以完成回环检测。
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