[发明专利]机器人RV-C型减速器

摘要

本发明涉及机器人减速器技术领域，一种机器人RV‑C型减速器，包括输入、行星、摆线及输出四部件，其特征在于：径向间隙Δ≈摆线轮膨胀量，摆线轮采用正等距与负移距组合修形，偏心轴偏心段相位差179.7°～179.95°，针齿壳半埋孔上有油槽，半埋孔用慢走丝线切割，左刚性盘设有均布三圆柱凸缘，第一轴承为交叉滚子轴承，偏心轴伸端与行星轮内孔的截面是延长内摆线等距曲线。有益效果：径向间隙理论值Δ≈摆线轮受热膨胀量，运转时不会发热，使之具有良好动态性能，偏心轴两偏心段相位差等于180°‑Δθ实现回差≤1′，采用正等距与负移距组合修形，接触应力最小，针齿壳半埋孔上有油槽，成本低55‑70％，外型尺寸与日本RV‑C型同，可与之互换。

主权项

1.一种机器人RV-C型减速器，包括输入、行星、摆线及输出四部件，其中：所述输入部件包括设在伺服电机上的主动轮(9)及双联齿轮(10)，双联齿轮(10)包括太阳轮及与主动轮(9)啮合的从动轮，双联齿轮(10)内孔设置通线管；所述行星部件包括行星轮(8)与双联齿轮(10)上的太阳轮；所述摆线部件包括三均布的偏心轴(3)、二摆线轮(7)、针齿壳(1)及针销(11)，所述针销(11)设在针齿壳(1)上均布的半埋孔中，所述针销(11)与摆线轮(7)啮合，所述偏心轴(3)轴伸端连接行星轮(8)；所述的输出部件包括左、右刚性盘(2、5)，所述左、右刚性盘(2、5)用第一轴承(4)分别支承在针齿壳(1)两侧内孔，右刚性盘(5)中心孔用第二轴承(6)支承双联齿轮(10)；所述偏心轴(3)的两端用第三轴承分别支承在左、右刚性盘(2、5)周边孔中，所述偏心轴(3)包括两偏心段，两偏心段上装置滚子轴承分别用以支承二摆线轮(7)，其特征在于：所述针销(14)与摆线轮(13)间的径向间隙Δ＝摆线轮发热膨胀量+(0.005～0.02)(mm)式中：摆线轮发热膨胀量＝Rz·t·13.51·t0.0054(10-6/℃)Rz-针轮中心圆半径、t-RV减速器的温升，设为50℃、轴承钢热膨胀系数αt＝13.51·t0.0054(10-6/℃)。