[实用新型]一种力矩自平衡的多连杆配重机构有效
| 申请号： | 201720004061.4 | 申请日： | 2017-01-03 |
| 公开（公告）号： | CN206484588U | 公开（公告）日： | 2017-09-12 |
| 发明（设计）人： | 冯勇;韦文东;王志亮;贾丙辉;李钢 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J19/00;G06F17/50 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 211167 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种力矩自平衡的多连杆配重机构，包括用于支撑连杆机构的支撑机构和用于给所述连杆机构提供动能的驱动机构；所述连杆机构包括Y向驱动摆杆（2）和X向驱动摆杆（3），所述Y向驱动摆杆（2）的中间偏下侧点和X向驱动摆杆（3）中间偏右侧点交于O点后与所述支撑机构顶端铰接，所述Y向驱动摆杆（2）的顶端点B与工作杆（4）的中间偏左侧点铰接，所述工作杆（4）的左端点C和X向驱动摆杆（3）的中点D之间铰接有传动杆（6）。本实用新型在机器人手臂动作过程中，可时刻保证整个机构的自平衡，无需消耗大量能量来控制平衡，节能减排，成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 力矩 平衡 连杆 配重 机构 | ||
【主权项】：
一种力矩自平衡的多连杆配重机构，其特征在于：包括用于支撑连杆机构的支撑机构和用于给所述连杆机构提供动能的驱动机构；所述连杆机构包括Y向驱动摆杆（2）和X向驱动摆杆（3），所述Y向驱动摆杆（2）的中间偏下侧点和X向驱动摆杆（3）中间偏右侧点交于O点后与所述支撑机构顶端铰接，所述Y向驱动摆杆（2）的顶端点B与工作杆（4）的中间偏左侧点铰接，所述工作杆（4）的左端点C和X向驱动摆杆（3）的中点D之间铰接有传动杆（6），所述Y向驱动摆杆（2）的中点J与辅助杆（7）的左端点相铰接，所述Y向驱动摆杆（2）的底端点A与平衡杆（5）的右端点相铰接；所述平衡杆（5）的左端点K所铰接的滚子（10）位于用于调节平衡的平衡凸轮（9）的滑槽（11）内，原始凸轮（8）分别与辅助杆（7）的右端点H、X向驱动摆杆（3）右端点F铰接；所述X向驱动摆杆（3）的左端点E与所述平衡凸轮（9）相铰接。
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