[实用新型]一种用于微创外科手术机器人快换机构

摘要

本实用新型公开了一种用于微创外科手术机器人快换机构，由左指驱动机构、腕关节驱动机构、右指驱动机构、操作管驱动机构和底座壳体、底座外罩、连接件和锁紧机构组成。可通过底座外罩与底座壳体上面的长螺栓孔长孔调整底座外罩与底座壳体之间相对安装位置；可通过刀座外罩上面的导向滑槽精确定位手术器械执行机构与接口底座的相对安装位置；平行四边形挂钩锁紧机构可以准确也可以方便的锁紧与松开手术器械执行机构；将解耦机构安装在接口底座上，可以简化手术器械执行机构的结构设计，有利于手术器械执行机构的量产。本实用新型的用于微创外科手术机器人的快换机构方便拆装、易于调整、定位准确、刚度较大、布局合理、小型化、轻量化的优点。

主权项

用于微创外科手术机器人快换机构，其特征在于，包括一个接口底座，在所述的接口底座上安装有左指驱动机构、腕关节驱动机构、右指驱动机构和操作管驱动机构；所述的左指驱动机构、腕关节驱动机构、右指驱动机构和操作管驱动机构各自通过一个接口离合盘与底座相连；所述的左指驱动机构和右指驱动机构的结构相同，各自包括一个电机，该电机通过连轴器与太阳轮轴相连，在所述的太阳轮轴上安装有大太阳轮和小太阳轮，大太阳轮和小太阳轮与安装在行星架上的三个行星轮啮合，所述的行星架和与其相对应的接口离合盘相连；所述的腕关节驱动机构安装在左指驱动机构和右指驱动机构之间，其包括一个电机，该电机通过连轴器与齿轮轴相连，所述的齿轮轴分别与左指驱动机构和右指驱动机构的大太阳轮啮合；且齿轮轴端部和与其相对应的接口离合盘相连；所述的操作管驱动机构安装在右指驱动机构的下方，其包括一个电机，该电机通过连轴器与一个传动轴相连，所述的传动轴和与其相对应的接口离合盘相连。